為了描述乙個剛體在空間的位姿，需在物體上固連乙個座標系，然後確定該座標係位姿（原點位置和三個座標軸姿態），即需要6個dof來完整描述該剛體的位姿[1]。對於工業機械人，需要在末端法盤安裝工具（tool）來進行作業。為了確定該工具（tool）的位姿，在tool上繫結乙個工具座標系tcs (
tool coordinate system
)，tcs的原點就是tcp（tool center point，工具中心點）。在機械人軌跡程式設計時，需要將tcs在其他座標系的位姿記錄到程式中執行。tcp型別的有：常規tcp，固定tcp，動態tcp。
（1）常規tcp：tcp是跟隨機械人本體一起運動
工業機械人一般都事先定義了乙個tcs，tcs的xy平面繫結在機械人第六軸的法蘭盤平面上，tcs的原點與法蘭盤中心重合。顯然tcp在法蘭盤中心。abb機械人把tcp稱為tool0，reis機械人稱之為 _tnull。
雖然可以直接使用預設的tcp，但是在實際使用時，比如焊接，使用者通常把tcp點定義到焊絲的尖端（實際上是焊槍tool的座標繫在tool0座標系的位姿），那麼程式裡記錄的位置便是焊絲尖端的位置，記錄的姿態便是焊槍圍繞焊絲尖端轉動的姿態。
（2）固定tcp將tcp定義為機械人本體以外靜止的某個位置。常應用在塗膠上，膠罐噴嘴靜止不動，機械人抓取工件移動。其本質是乙個工件座標。
（3）動態tcp
隨著更複雜的應用，tcp可以延伸到機械人本體軸外部（外部軸），應用在tcp需要相對法蘭盤做動態變化的場合。
參考：[1] saeed b. niku. 《機械人導論-分析、系統及應用》
[2] abb 機械人的固定工具**
工業機械人
znl 604工業機械人 一 概述 znl 604工業機械人為輕量型機械人,外形小巧 重量輕，是適合用於組裝小型單元機械人，能夠高速 高精度的完成上下料 分揀 裝配等各項工作。同時所有機械人線纜內建，能夠在狹小的空間靈活的進行作業，安裝方式可以選擇地面安裝 掛裝 倒裝。znl 604工業機械人手腕額...
工業機械人
znl 607 607l工業機械人 一 概述 znl 607 607l工業機械人輕量型機械人,外形小巧 重量輕，是適合用於組裝小型單元機械人，能夠高速 高精度的完成上下料 分揀 裝配等各項工作。同時所有機械人線纜內建，能夠在狹小的空間靈活的進行作業，安裝方式可以選擇地面安裝 掛裝 倒裝。znl 60...
工業機械人
zn zn612工業機械人 一 概述 zn zn612工業機械人是一款高效能通用小負載關節機械人,依託多年伺服控制的技術積累，使用自主研發的控制技術及高效能伺服電機，實現同級別機械人中的大臂展及大負載。zn zn612型 工業機械人採用高剛性手臂 先進伺服，運動速度快，重複定位精度高達 0.06mm...