主節點管理節點資訊，每個節點根據需要與其他節點進行連線和訊息通訊。在這裡， 我們來看看最重要的主節點、節點、話題、服務和動作資訊的過程。
節點之間的訊息通訊當中，管理連線資訊的主節點是為使用ros必須首先執行的必需 元素。ros 主節點使用roscore命令來執行，並使用xmlrpc執行伺服器。主節點為了節點與節點的連線，會註冊節點的名稱、話題、服務、動作名稱、訊息型別、uri位址和 埠，並在有請求時將此資訊通知給其他節點。
訂閱者節點使用rosrun或roslaunch命令來執行。訂閱者節點在執行時向主節點 註冊其訂閱者節點名稱、話題名稱、訊息型別、uri位址和埠。主節點和節點使用 xmlrpc進行通訊。
發布者節點（與訂閱者節點類似）使用rosrun或roslaunch命令來執行。發布者節點 向主節點註冊發布者節點名稱、話題名稱、訊息型別、uri位址和埠。主節點和節點使 用xmlrpc進行通訊。
主節點向訂閱者節點傳送此訂閱者希望訪問的發布者的名稱、話題名稱、訊息型別、 uri位址和埠等資訊。主節點和節點使用xmlrpc進行通訊。
訂閱者節點根據從主節點接收的發布者資訊，向發布者節點請求直接連線。在這種情 況下，要傳送的資訊包括訂閱者節點名稱、話題名稱和訊息型別。發布者節點和訂閱者節 點使用xmlrpc進行通訊。
發布者節點將tcp伺服器的uri位址和埠作為連線響應傳送給訂閱者節點。發布者 節點和訂閱者節點使用xmlrpc進行通訊。
訂閱者節點使用tcpros建立乙個與發布者節點對應的客戶端，並直接與發布者節點 連線。節點間通訊使用一種稱為tcpros的tcp/ip方式。
發布者節點向訂閱者節點傳送訊息。節點間通訊使用一種稱為tcpros的tcp/ip 方式。
上述內容相當於訊息通訊中的話題。話題訊息通訊是只要發布者或訂閱者不停止，會持續地發布和訂閱。服務分為下面兩種。
1.服務客戶端： 請求服務後等待響應
2.服務伺服器： 收到服務請求後執行指定的任務，並傳送響應。
服務伺服器和客戶端之間的連線與上述發布者和訂閱者之間的tcpros連線相同，但 是與話題不同，服務只連線一次，在執行請求和響應之後彼此斷開連線。如果有必要，需 要重新連線。
在執行的方式上好像是在服務（service）的請求（goal）和響應 (result）之間僅僅多了中途反饋環節，但實際的運作方式與話題相同。事實上，如果 使用rostopic命令來查閱話題，那麼可以看到該動作的goal、status、cancel、result 和feedback等五個話題。動作伺服器和客戶端之間的連線與上述發布者和訂閱中的 tcpros連線相同，但某些用法略有不同。例如，動作客戶端傳送取消命令或伺服器傳送 結果值會中斷連線，等。
在前面的內容中，我們用turtlesim測試了ros的操作。在這個測試中，使用了主節 點和兩個節點，並且在兩個節點之間，使用/turtle1/cmd_vel話題將平移和旋轉訊息傳送
給虛擬海龜。如果按照上面描述的ros概念思考它，可以以下圖表達出來。讓我們回顧 一下之前的ros操作測試，並再次用ros概念思考一下吧。
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