本節建立兩個節點，乙個用於發布資料，另乙個節點接收該資料。
定位到工作區的src目錄下，建立兩cpp檔案。
example_1a.cpp
#include
"ros/ros.h"
//包含ros節點所需的全部檔案
#include
"std_msgs/string.h"
//用於向ros計算網路發布訊息的型別標頭檔案
#include
intmain
(int argc,
char
**ar**)
return0;
}
程式截圖：
)編譯所有節點的包：
$ cd ~
/catkin_ws/
$ catkin_make --pkg chapter2_turtleial
執行節點管理器：
$roscore$ rosrun chapter2_turtleial example1a
$ rosrun chapter2_turtleial example1b
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