ros有三個層級的概念，分別是：檔案系統級、計算圖級和開源社群級。
ros計算圖：主要是指程序之間（節點之間）的通訊。ros建立了乙個連線所有程序的網路，通過這個網路節點之間完成互動，獲取其他節點發布的資訊。圍繞計算圖級和節點，一些重要的概念也隨即產生：節點，節點管理器，引數伺服器，訊息，服務，主題（或稱話題）和訊息記錄包。
ros的通訊架構是ros的靈魂，也是整個ros正常執行的關鍵所在。ros的通訊方式有以下四種：
topic 主題
service 服務
parameter service 引數伺服器
actionlib 動作庫
ros中的通訊方式中，topic是常用的一種。對於實時性、週期性的訊息，使用topic來傳輸是最佳的選擇。topic是一種點對點的單向通訊方式，這裡的「點」指的是node，也就是說node之間可以通過topic方式來傳遞資訊。topic要經歷下面幾步的初始化過程：首先，publisher節點和subscriber節點都要到節點管理器進行註冊，然後publisher會發布topic，subscriber在master的指揮下會訂閱該topic，從而建立起sub-pub之間的通訊。注意整個過程是單向的。其結構示意圖如下：
主題主題型別
訊息格式
訊息舉例
rostopic list
rostopic type [topic name ]
rosmsg show [topic type]
rostopic echo [topic name]
msg檔名
topic是ros中的一種單向的非同步通訊方式。然而有些時候單向的通訊滿足不了通訊要求，比如當一些節點只是臨時而非週期性的需要某些資料，如果用topic通訊方式時就會消耗大量不必要的系統資源，造成系統的低效率高功耗。
這種情況下，就需要有另外一種請求-查詢式的通訊模型。這節我們來介紹ros通訊中的另一種通訊方式——service(服務)。
為了解決以上問題，service方式在通訊模型上與topic做了區別。service通訊是雙向的，它不僅可以傳送訊息，同時還會有反饋。所以service包括兩部分，一部分是請求方（clinet），另一部分是應答方/服務提供方（server）。這時請求方（client）就會傳送乙個request，要等待server處理，反饋回乙個reply，這樣通過類似「請求-應答」的機制完成整個服務通訊。
這種通訊方式的示意圖如下：
node b是server（應答方），提供了乙個服務的介面，叫做/service，我們一般都會用string型別來指定service的名稱，類似於topic。node a向node b發起了請求，經過處理後得到了反饋。
service是同步通訊方式，所謂同步就是說，此時node a發布請求後會在原地等待reply，直到node b處理完了請求並且完成了reply，node a才會繼續執行。node a等待過程中，是處於阻塞狀態的成通訊。這樣的通訊模型沒有頻繁的訊息傳遞，沒有衝突與高系統資源的占用，只有接受請求才執行服務，簡單而且高效。
與前兩種通訊方式不同，引數伺服器也可以說是特殊的「通訊方式」。特殊點在於引數伺服器是節點儲存引數的地方、用於配置引數，全域性共享引數。引數伺服器使用網際網路傳輸，在節點管理器中執行，實現整個通訊過程。
引數伺服器，作為ros中另外一種資料傳輸方式，有別於topic和service，它更加的靜態。引數伺服器維護著乙個資料字典，字典裡儲存著各種引數和配置。字典，其實就是乙個個的鍵值對。
命令功能
rosparam list
列出節點引數列表
rosparam get /
獲取伺服器所有引數資料
rosparam set
引數設定
actionlib是ros中乙個很重要的庫，類似service通訊機制，actionlib也是一種請求響應機制的通訊方式，actionlib主要彌補了service通訊的乙個不足，就是當機械人執行乙個長時間的任務時，假如利用service通訊方式，那麼publisher會很長時間接受不到反饋的reply，致使通訊受阻。當service通訊不能很好的完成任務時候，actionlib則可以比較適合實現長時間的通訊過程，actionlib通訊過程可以隨時被檢視過程進度，也可以終止請求，這樣的乙個特性，使得它在一些特別的機制中擁有很高的效率。
通訊機制名稱
用途topic
非同步通訊，實時群聊
service
臨時而非週期，查詢
parameter server
引數靜態不變
action
針對service模式，執行任務時間較長
2.6.1 topic
使用turtlesim模擬器學習ros通訊架構
# open the first terminal
roscore
# open the second terminal
rosrun turtlesim turtlesim_node
# open the thrid terminal
rosnode list #view the node
rosnode info /turtlesim #檢視改節點所有相關的通訊業務
rostopic list
rostopic type
/turtle1/color_sensor
rosmsg show turtlesim/color
rostopic echo
/turtle1/color_sensor
rosservice call < service name> < service argument>
rosservice call /turtle1/teleport_absolute 1 1 0rosparam list
rosparam get /
rosparam set background_b 0
rosparam set background_g 0
rosparam set background_r 255
rosservice call /clear #clear的型別為empty沒有實參
（3）ROS學習 建立ROS訊息和ROS服務
2 srv 服務 乙個srv檔案描述乙個服務。它由兩部分組成 請求 request 和響應 response 3 msg檔案存放在軟體包的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。下面，我們將在之前建立的軟體包裡定義乙個新的訊息。1 在 catkin ws src learning commun...
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本次學習主要為掌握很多ros終端命令。這些終端命令非常接近於linux本身的終端命令，只不過命令前面加上了 ros 這3個字母。想象一下，我們現在是乙個ros作業系統。其他的系統檔案我們都不感興趣，我們只對ros感興趣。所以只使用roscd，來進入ros系統目錄下的某個包，用rospack find...