ros引數動態配置

初始引數設定

有兩種方法設定初始引數：

roslaunch aruco_ros single.launch markerid:=26 markersize:=0.08 eye:="right"

引數動態配置

動態重配置引數：就是動態地調整、設定正在執行的節點的引數值(它們允許使用者不僅在啟動時修改變數，還能在執行過程中修改變數。我們已經建立了乙個檔案中指定的變數可動態重新配置伺服器。)，通過動態重配置，可以更加高效地開發和測試節點，特別是機械人硬體除錯的時候，使用動態重配置引數是乙個很不錯的選擇.

1.向功能包新增動態重配置檔案(.cfg)

#本文中pakeage是test roscd test mkdir cfg && cd cfg

gedit tutorials.cfg

輸入如下的內容：

#!/usr/bin/env python 
package =
"dynamic_reconfigure"
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import
* gen =parametergenerator(
)#建立乙個引數生成器物件 
#gen.add(引數名稱，引數型別，位掩碼，引數描述,預設值,最小值，最大值) 
gen.add(
"int_param"
, int_t,0,
"an integer parameter",50
,0,100
) gen.add(
"double_param"
, double_t,0,
"a double parameter",.5
,0,1
) gen.add(
"str_param"
, str_t,0,
"a string parameter"
,"hello world"
) gen.add(
"bool_param"
, bool_t,0,
"a boolean parameter"
,true
) size_enum = gen.enum(
[ gen.const(
"small"
, int_t,0,
"a small constant"
), 			                       gen.const(
"medium"
, int_t,1,
"a medium constant"), 
gen.const(
"large"
, int_t,2,
"a large constant"
),               						gen.const(
"extralarge"
, int_t,3,
"an extra large constant")]
,"an enum to set size"
)gen.add(
"size"
, int_t,0,
"a size parameter which is edited via an enum",1
,0,3
, edit_method=size_enum) 
exit(gen.generate(package,
"test"
,"tutorials"))
#first parameter is namespace's name 
#second parameter is node's name 
#third parameter is the current file's name

2.修改cmakelists.txt檔案

cmake_minimum_required(version 2.8.3) 
project(test) 
find_package(catkin required 
components roscpp std_msgs dynamic_reconfigure 
) generate_dynamic_reconfigure_options( cfg/tutorials.cfg ) 
catkin_package( libraries custom_dynamic_reconfigure 
catkin_depends roscpp std_msgs dynamic_reconfigure 
) include_directories($)
add_dependencies(_node $_gencfg)  #新增依賴性也很關鍵，否則找不到生成的*config.**件

3.修改package.xml檔案增加

dynamic_reconfigure

4.修改cfg檔案的許可權

chmod a+x tutorials.cfg（或 chmod 777 tutorials.cfg）

5.編輯cpp檔案

服務端

#include "ros/ros.h"
#include #include void callback(test::tutorials &config, uint32_t level)
int main(int argc, char **ar**)

客戶端

#include "ros/ros.h"
#include #include int main(int argc, char **ar**)
}

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

執行後會有乙個新視窗，可以動態重配置節點的引數

參考：《ros機械人高效程式設計》（原書第3版）

ROS 讀取引數配置檔案

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