ROS下的引數傳遞

2021-10-07 22:10:11 字數 3801 閱讀 3419

在系統工程中，調整引數時在原始檔中修改非常的耗時和麻煩，故尋找一種好的引數傳遞方式勢在必行，本文基於ros平台介紹兩種簡單的引數傳遞方式，其邏輯關係如下所示。

其本質是通過ros的param機制，將引數資訊發布出來， 在節點中獲取rosparam的資訊，值得注意的是，節點的控制代碼必須是私有控制代碼，即ros::nodehandle nh("~")，其中的"~"相當於this或者self,cmakelists.txt中無需鏈結額外的庫。

在roslaunch中新增引數，在節點中通過param將引數的值傳遞出去，需要注意的地方是節點的名稱的對應，arg的引數值為預設default，即可以覆蓋的。

launc**件內容為：

"pb1_decel"


default


="-1.0"


/>


"pb2_decel"


default


="-2.0"


/>


"fb_decel"


default


="-3.0"


/>


"target_speed"


default


="10"


/>


"aeb"


type


="aeb_node" name=


"aeb_node" output=


"screen"


>


"pb1_decel" value=


"$(arg pb1_decel)"


/>


"pb2_decel" value=


"$(arg pb2_decel)"


/>


"fb_decel" value=


"$(arg fb_decel)"


/>


"target_speed" value=


"$(arg target_speed)"


/>


<


/node>


<


/launch>
獲取param的**為：

ros::


init


(argc,ar**,


"aeb_node");


ros::nodehandle nh


("~");


nh.getparam


("pb1_decel"


, pb1_decel)


;  nh.


getparam


("pb2_decel"


, pb2_decel)


;  nh.


getparam


("fb_decel"


, fb_decel)


;  nh.


getparam


("target_speed"


, target_speed)


;while


(ros::ok(


))
通過roslaunch載入yaml配置檔案與寫arg引數是一脈相承的，都是通過rosparam將值傳遞進去，故獲取引數的**都是一樣的，唯一不同的地方在於在roslaunch中載入yaml檔案，yaml檔案中放置的是不同的引數。

yaml中的引數：

pb1_decel


:-1.0


pb2_decel


:-9.0


fb_decel


:-5.0


target_speed


:10
roslaunch為：

"aeb"


type


="aeb_node" name=


"aeb_node" output=


"screen"


>


"load" file=


"$(find aeb)/config/config.yaml"


/>


<


/node>


<


/launch>
兩種方法得出的結果為：

具體示例可以參考例子

原始碼安裝步驟為：

解壓tar -zxvf libconfig-1.7.2.tar.gz配置cd libconfig-1.7.2 && ./configure編譯make -j8安裝sudo make install複製庫到/usr/libsudo cp ./lib/libconfig* /usr/lib檢視libconfig安裝資訊sudo ldconfig -v

name =


"test"


;test=);


test2 =();};


#include


#include


#include


#include


#include


using


namespace std;


using


namespace libconfig;


double pb1_decel,pb2_decel,fb_decel;


int young,rose,jack;


intmain


(int argc,


char


**ar**)


catch


(const fileioexception &fioex)


const setting& root = cfg.


getroot()


;try


cout <<


"test parameters:"


<< endl;


cout << pb1_decel <<


" "<< pb2_decel <<


" "<< fb_decel <<


" "<< endl;


}catch


(const settingnotfoundexception &nfex)


try        cout <<


"person parameters:"


<< endl;


cout << young <<


" "<< rose <<


" "<< jack <<


" "<< endl;


}catch


(const settingnotfoundexception &nfex)


return0;


}
#測試libconfig


總的來說，通過ros平台可以實現多種方式的引數讀取，通過rosparam的方式過去引數方便快捷，通過libconfig的方式更加的穩定，且可移植性高。
				
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