ROS中自定義訊息的發布和訂閱

因為需要傳輸目標跟蹤的結果，因此需要進行自定義訊息的發布和訂閱。

首先，如果我們需要傳輸自定義訊息的話，需要建立一系列的準備檔案。我是直接修改的經典教程中的beginner_tutorials中的talker.cpp和listen.cpp檔案，因此，均是在beginner_tutorials這個package的資料夾下進行的。

建立msg資料夾

cd catkin_ws/src/beginner_tutorials/ mkdir msg

在msg資料夾中新建乙個t_d_m.msg檔案，這個檔案就是用來傳輸訊息的。官方一點說，msg檔案是ros中定義訊息型別的檔案，一般放置在功能包根目錄下的msg資料夾中，在功能包編譯的過程中，可以使用msg檔案生成不同程式語言使用的**檔案。

直接開啟t_d_m.msg檔案，複製貼上

std_msgs/header header string name int32 *** int32 age

修改這兩個東西，是為了我們能夠順利地編譯，比如要傳遞訊息的話，就應該把訊息的包包括進去，還有說明一下你的訊息檔案是什麼等。

具體而言，對於package.xml，新增

message_generation message_generation message_runtime

對於cmakelist.txt需要修改的地方較多，分別為：

find_package(catkin required components roscpp rospy std_msgs message_generation

)

## generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
files
t_d_m.msg
)

generate_messages(
dependencies
std_msgs
)

catkin_package( # include_dirs include # libraries beginner_tutorials # catkin_depends roscpp rospy std_msgs # depends system_lib catkin_depends message_runtime

)

talker.cpp

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/string.h"
#include"beginner_tutorials/t_d_m.h"
#include#includeint main(int argc, char** argv)
return 0;
}

listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/string.h"
void chattercalllback(const beginner_tutorials::t_d_m msg)
int main(int argc, char** argv)

解釋一下，

1：我們並沒有建立beginner_tutorials/t_d_m.h檔案，卻仍然可以將它包含進來，這個檔案是在編譯過程中由cmakelist自行生成的，不包含會報錯的。

2：對於下面這句話

ros::publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000);

兩個<>中間填寫的就是我們的自定義訊息型別了，即為beginner_tutorials::t_d_m，簡單理解為乙個自己定義的結構體

3：在編寫程式的過程中，可能會出現莫名其妙的紅線報錯，但是最終可以編譯通過，我也搞不懂，程式寫的有沒有問題，至少還是編譯一下看看吧

cd catkin_ws/ catkin_make roscore

rosrun beginner_tutorials talker

可以看到在發布訊息

在talker執行的同時，再開啟乙個終端，執行

rosrun beginner_tutorials listener

可以看到程式收到了我們發布的自定義訊息

注意一定要同時開啟，否則接受者是接受不到訊息的，因為沒有人發布訊息，我在這裡卡了好久，還是自己太笨了。

1：ros 發布和訂閱自定義訊息陣列

2：ros訊息傳遞——自定義訊息

3：package資料夾的解讀

4：ros中訂閱（subscribe）最新訊息以及對訊息佇列的**

ROS中自定義訊息的發布和訂閱

CRMEB新增自定義訂閱訊息

ROS 自定義訊息型別方法

自定義srv訊息之ros

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