1.建立乙個自己的工作空間：catkin_ws
2.在工作空間內建立乙個src資料夾
3.運用指令catkin_create pkg [包名] 《依賴關係roscpp rospy std_msgs>
4.在建立的功能包裡面的src檔案中編寫自己的檔案**
若自定義訊息，則在功能包內新建乙個msg資料夾，在裡面編寫訊息內容；同理，若自定義服務，則新建乙個srv資料夾，在裡面編寫服務內容；
5.在功能包裡面的package.xml檔案中新增功能包依賴
message_generation
message_runtime
6.在功能包裡面的cmakelists.txt檔案中新增編譯選項
• find_package( … message_generation)
• catkin_package(catkin_depends geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime)
• add_message_files(files person.msg)
generate_messages(dependencies std_msgs)
7.最後在cmakelists.txt檔案中設定鏈結庫和依賴
add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server $)
add_dependencies(server $_gencpp)
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client $)
add_dependencies(client $_gencpp)
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