ROS2 C 自定義訊息型別

首先注意一點，在ros 2 dashing發行版裡面，只有c++的功能包可以自定義訊息型別；也就是說，在建立包的時候，只有選擇 ament_cmake方式建立的包才可以自定義訊息，但是python型別的功能包可以匯入由c++型別包建立的自定義訊息。

進入工作空間

cd ~/ros_ws/src

建立功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msgs

由於這個功能包只是生成自定義訊息型別，所以我一般都是不在這裡新增任何演算法，所以這個包裡面也沒有可執行檔案，因此不需要指定節點名字。

cd test_msgs mkdir msg

gedit testmsg.msg

testmsg.msg檔案內容如下：

float32 x

float32 y

注意事項：

testmsg.msg：檔名一定要以大寫開頭；

檔案中的變數一定全部都要小寫，不能有大寫出現；同時也不要出現特殊符號

在c++呼叫該標頭檔案時候，會以下劃線區分大寫，例如上面的檔案編譯得到後，在c++呼叫時如下：

#include 「test_msgs/msg/test_msg.hpp」

vector的定義是在資料型別後面增加乙個方括號[ ]

可以用自己定義的資料型別作為變數的資料型別，例如在另乙個msg檔案中定義這樣的乙個變數：

testmsg position

在find_package(ament_cmake required)下面新增：

find_package(builtin_inte***ces required)
find_package(geometry_msgs required)
find_package(rosidl_default_generators required)
find_package(std_msgs required)
set(msg_files
"msg/testmsg.msg"
)rosidl_generate_inte***ces($ $ dependencies builtin_inte***ces geometry_msgs std_msgs add_linter_tests)
ament_export_dependencies(rosidl_default_generators)
ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)
ament_export_include_directories(include)

由於介面依賴rosidl_default_generators來生成特定於語言的**，因此需要宣告對其的依賴。

在 ament_cmake下面新增：

>
rosidl_default_generatorsbuild_depend
>
>
rosidl_default_runtimeexec_depend
>
>
rosidl_inte***ce_packagesmember_of_group
>

cd ../../.. # 編譯 colcon build --packages-select test_msgs # 新增環境 source install/setup.bash # 檢視msg資料

ros2 msg show test_msgs/msg/testmsg

可以在終端看到我們定義的訊息型別

在package.xml裡新增

test_msgs

在原始檔裡新增

from test_msgs.msg import testmsg

使用的時候

msg = testmsg(
)1.0
)// 加入msg裡有signal這個訊息

在cmakelists.txt裡面新增

find_package(test_msgs required) # 根據你的名稱修改
ament_target_dependencies($_node std_msgs rclcpp test_msgs)

在package.xml裡面新增

>
test_msgsdepend
>

在原始檔中包含

特別注意，這裡的格式，訊息檔案是駝峰風格的命名方式，也就是通過大寫分割單詞，但是包含的時候要用下劃線風格，全部是小寫

#include "test_msgs/msg/test_msg.hpp"

使用的時候

publisher =
this
->create_publisher
("test",10
);

ROS 自定義訊息型別 c

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