ROS 自定義訊息型別 c

一、msg

用於發布－訂閱的通訊方式中。

１、在包的src同級目錄下建立msg資料夾。

２、在ｍsg資料夾中，建立.msg檔案（例：my_msg.msg）

３、編輯my_msg.msg檔案      

int32 data1

string data2

message_generation

message_generation
message_runtime

find_package()中新增message_generation

find_package(catkin required components

message_generation
roscpp
rospy
std_msgs
)

add_message_files(files

my_msg.msg
)

generate_messages(dependencies

std_msgs
)

catkin_package(catkin_depends

message_runtime)

add_dependencies(*** $_exported_targets} $) #該項讓編譯器知道要注意編譯順序

具體例子如下：

add_executable(talker src/talker.cpp) #可執行檔案

target_link_libraries(talker $)#鏈結庫
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener $)#鏈結庫
add_dependencies(listener $_exported_targets} $) #該項讓編譯器知道要注意編譯順序
add_dependencies(talker $_exported_targets} $) #該項讓編譯器知道要注意編譯順序
include_directories(
include
$)

#include

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/string.h"

#include

void chattercallback(const ros_test::my_msg::constptr &msg)

",msg->data1,msg->data2.c_str());

}int main(int argc, char **ar**)

#include

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/string.h"

#include

int main(int argc, char **ar**)

}

ROS 自定義訊息型別方法

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