ROS 自定義訊息型別方法

1、在package中新建資料夾名為msg

2、在msg資料夾中建立訊息（此處以my_msg.msg）為例，注意的是要以msg為字尾名

內容舉例如下：

int32 data1

float64 data2

3、修改cmakelist.txt 和package.xml

3.1、在package.xml中新增編譯、執行依賴項

message_generation

message_runtime

message_runtime

- the manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend

catkin_package() depends on the catkin package 'message_runtime' which must

therefore be listed as a run dependency in the package.xml

message_runtime

find_package()中新增message_generation

find_package(catkin required components

message_generation
roscpp
rospy
std_msgs
)

add_message_files(files

my_msg.msg
)

generate_messages(dependencies

std_msgs
)

catkin_package(

catkin_depends
message_runtime)

add_dependencies(*** $_exported_targets} $)

1、包含標頭檔案

#include

package_name::my_msg msg;

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