剛剛學習1個多星期的slam，感覺自己的知識基礎、**閱讀能力嚴重不足。幸好有高翔的《視覺slam十四講》，由此書入門，覺得更容易了一些。之後應該會把全書通讀一遍，而後找時間進行筆記整理和分享，也便於自己以後的複習。
我是看過1,2講後直接入手第7講，由於有需求的督促想盡快達到應用級別的了解，後續再補上數學基礎。
紙上得來終覺淺，深知此事要躬行。讀懂ch7的**後，博主重寫了一遍以加深印象，也加了一些備註以共檢視。
#include #include #include #include using namespace std;
using namespace cv;
int main ( int argc, char** ar** )
//show result
mat img_accurate_match;
drawmatches(img_1, keypoints_1, img_2, keypoints_2, accurate_match, img_accurate_match);
imshow( "opimized matches" , img_accurate_match );
//pause
waitkey(0);
return 0;
}
SLAM十四講 後端（1）
視覺slam主要分為視覺前端和優化後端。前端也稱為視覺里程計 vo 根據相鄰影象的資訊估計處粗略的相機運動，給夠後端提供較好的初始值。vo的實現方法，按是否需要提取特徵，可分為特徵點的前端和不提特徵點的直接法前端。vo的主要問題是如何根據影象估計相機的運動 從影象選取有代表性的點 路標 在相機發生微...
視覺SLAM十四講Debug
find package opencv required 失敗,找不到opencv3.1.0版本 find package opencv 3 required 成功eigen make unaligned array assert 31 解決辦法 vectorposes 修改為下面的語句 vecto...
視覺SLAM十四講ch13實踐問題記錄
進入ch13目錄中的原始碼中使用cmake與make進行編譯，在此過程中根據提示安裝缺少的依賴項 glog，gtest,g2o等 編譯完成後，執行程式.run kitti stereo 報錯 error while loading shared libraries libg2o core.so ca...