slam十四講把slam中涉及的基本知識點都涵蓋了，知識梳理。
書本**：
1.slam概述
數學描述：
乙個典型的slam系統如下圖所示[1]:
典型的slam系統中，輸入感測器資料，前端提取特徵，估計運動，後端優化資料，再通過loop closure優化整個路徑。若沒有加loop closure的slam稱為視覺里程計。
2. 三維空間剛體運動
第2部分和第3部分是基礎的數學只是，本部分主要是對機械人位姿的描述方法的介紹。
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SLAM 視覺SLAM十四講（一 基礎知識學習）
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SLAM十四講 後端（1）
視覺slam主要分為視覺前端和優化後端。前端也稱為視覺里程計 vo 根據相鄰影象的資訊估計處粗略的相機運動，給夠後端提供較好的初始值。vo的實現方法，按是否需要提取特徵，可分為特徵點的前端和不提特徵點的直接法前端。vo的主要問題是如何根據影象估計相機的運動 從影象選取有代表性的點 路標 在相機發生微...
視覺SLAM十四講Debug
find package opencv required 失敗,找不到opencv3.1.0版本 find package opencv 3 required 成功eigen make unaligned array assert 31 解決辦法 vectorposes 修改為下面的語句 vecto...