視覺SLAM十四講Debug

find_package( opencv required )     // 失敗,找不到opencv3.1.0版本

find_package( opencv 3 required )   // 成功

eigen_make_unaligned_array_assert(31);

vectorposes;  // 修改為下面的語句

vector> poses;  // eigen分配記憶體的方式和c++不一樣

error: pcl/visualization/pcl_visualizer.h: no such file or directory

#include

*** error in `/home/kvlton/slambook/slambook/project/0.4/bin/run_vo': double free or corruption (out): 0x0000000000f06ba0 ***

set( cmake_cxx_flags "-std=c++11 -march=native -o3" )  // 報錯

set( cmake_cxx_flags "-std=c++11 -o3" )                // 正確

*** error in `g2o_viewer': realloc(): invalid pointer: 0x00007f5ae1635820 ***

修改g2o中的findqglviewer.cmake檔案：

find_library(qglviewer_library_release

names qglviewer-qt4 qglviewer-qt4 qglviewer qglviewer qglviewer2  // 新增 qglviewer-qt4
paths /usr/lib
/usr/local/lib
/usr/lib/x86_64-linux-gnu # ubuntu 16.04 and derivatives // 新增
/opt/local/lib
/sw/lib

find_library(qglviewer_library_debug

names dqglviewer dqglviewer dqglviewer2 qglviewerd2
paths /usr/lib
/usr/local/lib
/usr/lib/x86_64-linux-gnu # ubuntu 16.04 and derivatives // 新增
/opt/local/lib
/sw/lib

sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt4

sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o* /usr/local/include/g2o /usr/local/lib/g2o /usr/local/bin/g2o*

mkdir build  // 務必事先刪除build資料夾

cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

視覺SLAM十四講第四講

主要目標 理解李群與李代數的概念，掌握 so 3 se 3 與對應李代數的表示方式。理解 bch 近似的意義。學會在李代數上的擾動模型。使用 sophus 對李代數進行運算。旋轉矩陣自身是帶有約束的 正交且行列式為 1 它們作為優化變數時，會引入額外的約束，使優化變得困難。通過李群 李代數間的轉換關...

視覺slam十四講的庫安裝

在一台新的電腦，按照高翔的 視覺slam十四講 安裝庫。sophus用的是高翔提供的 安裝高翔書指示 出現錯誤 google base checkopmessagebuilder newstring 未定義的引用.lib libceres.a block sparse matrix.cc.o 在函式...

《視覺SLAM十四講》第2講

目錄本講主要內容 1 視覺slam中的感測器 2 經典視覺slam框架 3 slam問題的數學表述 想象乙個在室內的移動機械人在自由地探索室內的環境，那麼定位與建圖可以直觀地理解成 1 我在什麼地方？定位 2 周圍環境是怎樣的？建圖 而要完成定位和建圖則需要各種感測器的支援。感測器一般可以分為兩類，...