SLAM十四講 學習

最近在看高翔博士的 視覺slam十四講，這本書對於入門來卻是非常的直接，有著很多可以學習借鑑的知識。但是只是看一遍並沒有多大的收穫，因此在這裡稍微的記錄，方便自己之後的回顧學習。

首先是對自己學到的東西進行的反思，除了基本的概念之外，我還逐個把書上的**寫了一遍，並在ubuntu 18.04之上執行。這些過程雖然繁瑣，而且花費了非常長的時間，但是這對於入門來說，還是必須的。通過親自把**實現，學習了常用的cmake，

各種常用庫包括opencv,pcl,ceres,g2o,egien等等，對於之類的操作也會變得得心應手。此外，對於cmakelists.txt的表達也有了一定的認識（找別人寫好的啊）。

在ubuntu上也嘗試了新出的編輯軟體visual studio code，對於計算機的處理編譯過程，有了新的更深的認識。

這些認識也都只是自己的體會，是否準確還得進一步的學習驗證啊。不求甚解的學習態度，就是打不好地基的建築，走不了太遠的。

首先是cmake的學習。cmake在ubuntu之中可以直接利用terminal呼叫，經過一系列的慣常操作（可以寫成執行文件直接執行的）。

常用過程如下：

//在當前包含cmakelists.txt文件下，開啟終端

mkdir build
cd build  
//這兩步可以將編譯中生成的臨時檔案儲存在build資料夾之中
//從而不汙染原本資料夾中的資料，可以將build直接刪除
cmake ..  //.代表當前目錄，  ..代表上一級目錄
make

在windows下習慣了雙擊安裝，然而現在網上各種庫都是提供原始碼，讓自己編譯安裝，剛開始實在是有點頭疼。不過仔細的學習之後，發現也並沒有什麼太難的地方。庫的安裝其實在**上已經寫得很清楚，或者是大同小異，熟悉之後也都是常見的操作了。

在**上提供資源包的時候，ubuntu下的安裝就很簡單，只需要使用下面的程式就行

sudo apt-get install 程式資源包

在使用 sudo apt-get install 的時候，其實在沒新增其餘庫鏈結位址的時候，系統預設在

之上搜尋對應的安裝包。因此，如果我們找到的教程中，安裝的依賴項因為版本問題對不上的時候，可以先在

**上搜一下，找到對應版本號下的依賴項名稱，在進行安裝。詳細的介紹在這裡：

安裝好依賴項之後，接下來是對只提供原始碼的庫進行編譯安裝。過程也比較固定，就是在包含庫檔案的第一級目錄下，開啟terminal利用cmake進行編譯，過程和之前的cmake編譯過程一致。對只包含標頭檔案的庫，比如說eigen庫，make之後，就已經是成功的安裝了。安裝位置預設是在/usr/include/eigen3下，使用的時候需要在cmakelists.txt中寫入eigen的安裝位置（還是挺麻煩的啊，不過在乙個計算機上安裝之後位置基本就不會變了，而且還能安裝多個版本的），

對於有庫檔案的庫，需要在make之後，在進行安裝的操作，其實一步指令就能做到，

sudo make install

find_package(opencv)

include_directories($)
# 其餘操作
# 最後
target_link_libraries(result $)

在ubuntu中想用乙個比較好用的ide，最終還是因為偷懶選了vscode，主要是最近發展比較迅速，聽的也比較多。在安裝之後，進行了各種嘗試，最終也摸索出乙個比較模式化的使用方式。

vscode使用的時候，需要自己配置task.json和launch.json，相當於原本visual studio新建工程的步驟全交給自己去完成了。基本能夠配置好這兩個檔案就可以正常的執行了。

之後要安裝對應檔案，我這裡是使用c++語言環境，因此選擇安裝microsoft出品的 c/c++ ，ctrl+p調出命令列輸入 ext install [關鍵字或者名稱（比如c++）]，找到作者是microsoft的那個進行安裝

在所有需要的都安裝好之後，就先進行首次執行嘗試。可以隨便寫乙個cpp檔案，比如是hello world。之後按 ctrl + shift + b 進行編譯，這是系統會讓你選擇對應的task.json，因為現在沒有設定，所以選擇新增，選擇others，自動生成新的 task.json。修改

旋轉矩陣r：兩組基之間的內積組成，刻畫旋轉前後同乙個向量的座標變換關係。

旋轉矩陣具有一些特殊的性質：是乙個行列式為1的正交矩陣（行列式為1的正交矩陣也是乙個旋轉矩陣），可以定義旋轉矩陣集合為 3維空間的特殊正交矩陣

旋轉向量：用乙個三維向量表示旋轉，定義為 旋轉軸n與旋轉角度theta的乘積。（相較於旋轉矩陣，只有三個變數，更為緊湊）

尤拉角：物體座標系，描述物體的旋轉。包括偏航角yaw，俯仰角pitch，滾轉角roll（r,p,y分別對應旋轉軸為 x,y,z）。但是該描述存在萬向鎖的問題。

四元數：緊湊並且沒有奇異性（找不到不帶奇異性的三維向量的描述方式）

旋轉向量和旋轉矩陣之間的變換關係：羅德里格斯公式描述

旋轉矩陣與四元數之間的變換關係

尤拉角與旋轉矩陣之間的變換關係

∈

\in∈

高翔視覺SLAM十四講學習筆記1

分割槽 boot邏輯分割槽，空間起始位置，200m 交換空間邏輯分割槽，空間起始位置，2倍記憶體 我是4g，所以421024 8192m 主分割槽邏輯分割槽，空間起始位置，盡可能大一些 至少20g home邏輯分割槽，空間起始位置，盡可能大 20g ubuntu16.04換清華源 備份 cd etc...

《視覺SLAM十四講》學習日誌 一 預備知識

slam簡介 我們眼中的世界在計算機中是乙個個由數字排列而成的矩陣 matrix 就像電影 黑客帝國 中的場景。我們要解決的就是讓計算機通過這種方式 理解 我們現在的世界。第一講習題 1.有線性方程ax b，若已知a，b，需要求解x，該如何求解？這對a和b有哪些要求？解 首先考慮非齊次線性方程的情況...

無人駕駛之《slam十四講》學習指南

無人駕駛之 slam十四講 學習指南 因為slam十四講這本書比較讓剛學習的人難以適應，本人剛培訓完這本書，深感很多概念你可能自動懂了，也覺得自己已經講得讓幼兒園都能聽懂了，還是很多人聽不懂，所以本篇目的就是給大家劃重點，也是我們培訓最後的考試內容。一 預備知識 1.了解視覺slam的概念，和雷射s...