提取orb特徵點進行特徵匹配
高翔大佬的**用的是opencv3，所以下面兩句有點不一樣~如果使用opencv2，則是create("orb"),否則報錯。
ptrdetector =orb::create(); //建立orb特徵點檢測
ptrdescriptor =orb::create(); //使用orb特徵來描述特徵點
#include #include #include #include using namespace std;
using namespace cv;
int main(int argc,char** ar**)
// 僅供娛樂的寫法
//min_dist = min_element( matches.begin(), matches.end(), (const dmatch& m1, const dmatch& m2)
$"/usr/include/eigen3/"
)add_executable( feature_extraction feature_extraction.cc )
target_link_libraries( feature_extraction $ )
orb特徵點圖
顯示所有匹配點
篩選過後的匹配點
《視覺slam十四講》初學小白筆記（5）
include includeusing namespace std include include include include include include includeint main int argc,char ar eigen quaterniond q data 6 data 3 ...
視覺SLAM十四講Debug
find package opencv required 失敗,找不到opencv3.1.0版本 find package opencv 3 required 成功eigen make unaligned array assert 31 解決辦法 vectorposes 修改為下面的語句 vecto...
視覺SLAM十四講第四講
主要目標 理解李群與李代數的概念，掌握 so 3 se 3 與對應李代數的表示方式。理解 bch 近似的意義。學會在李代數上的擾動模型。使用 sophus 對李代數進行運算。旋轉矩陣自身是帶有約束的 正交且行列式為 1 它們作為優化變數時，會引入額外的約束，使優化變得困難。通過李群 李代數間的轉換關...