系統：ubuntu18.04 lts
問題：先編譯了g2o，後來意識到libsuitesparse沒裝，於是sudo apt-get install libsuitesparse
但是在ch7裡的程式make過程中出錯——undefined reference to `g2o::csparse_extension::cs_cholsolsymb(cs_di_sparse const*, double*, cs_di_symbolic const*, double*, int*)'，類似這樣的錯誤
解決方法：把g2o原始碼裡的build先刪掉，然後重新編譯g2o，即安裝了libsuitesparse後要重新編譯g2o，可能需要重複上述操作兩次以上，我重新編譯了一次，ch7的程式make還是出錯，再來一次就成功了。
SLAM十四講 後端（1）
視覺slam主要分為視覺前端和優化後端。前端也稱為視覺里程計 vo 根據相鄰影象的資訊估計處粗略的相機運動，給夠後端提供較好的初始值。vo的實現方法，按是否需要提取特徵，可分為特徵點的前端和不提特徵點的直接法前端。vo的主要問題是如何根據影象估計相機的運動 從影象選取有代表性的點 路標 在相機發生微...
視覺SLAM十四講Debug
find package opencv required 失敗,找不到opencv3.1.0版本 find package opencv 3 required 成功eigen make unaligned array assert 31 解決辦法 vectorposes 修改為下面的語句 vecto...
視覺SLAM十四講第四講
主要目標 理解李群與李代數的概念，掌握 so 3 se 3 與對應李代數的表示方式。理解 bch 近似的意義。學會在李代數上的擾動模型。使用 sophus 對李代數進行運算。旋轉矩陣自身是帶有約束的 正交且行列式為 1 它們作為優化變數時，會引入額外的約束，使優化變得困難。通過李群 李代數間的轉換關...