與向量間的旋轉類似，同樣可以描述兩個座標系之間的旋轉關係，再加上平移，統稱為座標系之間的變換關係
在機械人的運動過程中，常見的做法是：
設定乙個慣性座標系或者叫（世界座標系），可以認為它是固定不動的
例如 xw, yw, zw 定義的座標系
同時，相機或機械人則是乙個移動座標系，例如 xc, yc, zc 定義的座標系
如果存在相機視野中某個向量 p，它的座標為 pc，而從世界座標系下看，它的座標 pw
這時，就需要先得到該點針對機械人座標系座標值，再根據機械人位姿轉換到世界座標系中
這個轉換關係由乙個矩陣 t 來描述
視覺SLAM學習筆記7
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歐式距離變換euclidean distance transform是把二值圖轉換成灰度圖的方法。給定一張二值圖，每個元素只能取值0或1，我們把值為0的點稱作背景點，值為1的點稱為目標點。那麼對二值圖進行edt變換後，目標點x的值變成 xn ew n xo ld n bx n 2 其中b x 是距離...
視覺SLAM學習筆記3
座標系間的變換關係，可描述為兩個座標系間的旋轉關係和平移 設定乙個慣性座標系 世界座標系 它固定不動，而相機或機械人是移動座標系，對於同乙個向量p，在世界座標系下的座標pw和相機座標系下的pc是不同的，這個變換關係由座標系間的變換矩陣t來描述 相機運動是乙個剛體運動，也就是保證同乙個向量在各座標系下...