我們在做slam或者點雲處理時常常會遇到求某一向量或某一三維點的問題，有時候我會忘記r的轉置，有時候弄不清楚是t還是-t，我最近把這個問題好好想了下，記錄一下。
還記得高中有乙個知識：如果座標係向右移動一定距離,那就相當於這個座標系下的點朝相反方向平移同樣的距離（暫且叫做小知識吧）。
這裡也一樣，需要注意的是，我們經常說的twc是對於座標點來說的：
①對於三維點來說，rwc、twc理解成轉換關係更好，表示該三維點從camera系到world系需要做的變換：；
②對於座標系來說，rwc依舊可以理解成從camera系到world系，畢竟旋轉關係並不具備上述小知識中的相反關係；但是twc就可以有第二種理解：理解為乙個從world系指向camera系的向量，該向量位於world系下（剛好是world系下的camera系原點三維座標）這裡體現出上述小知識中的相反關係；注意只是兩種理解方式，他們表示的還是同一種東西
③對於相機位姿來說，我認為這個名詞指的是某乙個world系下的三維座標乘以相機位姿後，可以得到camera系下的三維座標，所以應該指的是tcw（rcw，tcw），所以對應的tcw應該是從camera系指向world系，位於camera系下。（我主要是想簡述一下這個名詞的意思，因為有時提到這個詞時不確定是關於三維點還是關於座標系）
視覺SLAM筆記（7） 歐氏變換
與向量間的旋轉類似，同樣可以描述兩個座標系之間的旋轉關係，再加上平移，統稱為座標系之間的變換關係 在機械人的運動過程中，常見的做法是 設定乙個慣性座標系或者叫 世界座標系 可以認為它是固定不動的 例如 xw,yw,zw 定義的座標系 同時，相機或機械人則是乙個移動座標系，例如 xc,yc,zc 定義...
傅利葉變換的意義
傅利葉變換就是將滿足一定條件的某個函式表示成三角函式 正弦 余弦 或其積分的線性組合。傅利葉變換可以看出一種工具，將乙個連續的訊號 不方便處理 轉換成乙個個小訊號的疊加 好處理 就是將訊號完成從時域表示到頻域表示。訊號本質沒有變，轉換後有助於後續處理。來看乙個圖，原圖1 4及 第5個圖是我加的。圖3...
傅利葉變換的物理意義
1 為什麼要進行傅利葉變換，其物理意義是什麼？傅利葉變換是數字訊號處理領域一種很重要的演算法。要知道傅利葉變換演算法的意義，首先要了解傅利葉原理的意義。傅利葉原理表明 任何連續測量的時序或訊號，都可以表示為不同頻率的正弦波訊號的無限疊加。而根據該原理創立的傅利葉變換演算法利用直接測量到的原始訊號，以...