通過前面部分的介紹，應該對 slam 中各個模組的組成和主要功能有了直觀上的理解
但僅僅靠直觀印象並不能寫出可以執行的程式
要把它上公升到理性層次——也就是用數學語言來描述 slam 過程
假設「小蘿蔔」正攜帶著某種感測器在未知環境裡運動，怎麼用數學語言描述這件事呢？
首先，由於相機通常是在某些時刻採集資料的，所以也只關心這些時刻的位置和地圖
這就把一段連續時間的運動變成了離散時刻 t = 1,…,k 當中發生的事情
在這些時刻，用 x 表示「小蘿蔔」自身的位置
於是各時刻的位置就記為 x x
x
視覺SLAM學習筆記4
使用a ra t表示歐氏空間的旋轉和平移的變換關係是非線性的，則當進行多次變化後表示式會變得很複雜，因此引入齊次座標和變換矩陣重寫式 在三位向量末尾新增1，變成四維向量，稱為齊次座標，旋轉和平移都寫在乙個矩陣裡，則變換關係變成線性關係，矩陣t稱為變換矩陣 對於齊次座標，某個點x的每個分量同乘非0常數...
雷射slam 雷射SLAM與視覺SLAM的特點
雷射slam與視覺slam的特點 目前，slam技術被廣泛運用於機械人 無人機 無人駕駛 ar vr等領域，依靠感測器可實現機器的自主定位 建圖 路徑規劃等功能。由於感測器不同，slam的實現方式也有所不同，按感測器來分，slam主要包括雷射slam和視覺slam兩大類。其中，雷射slam比視覺sl...
視覺SLAM筆記（12） 四元數
3.旋轉表示 4.旋轉矩陣轉換 旋轉矩陣用九個量描述三自由度的旋轉，具有冗餘性 尤拉角和旋轉向量是緊湊的，但具有奇異性 事實上，找不到不帶奇異性的三維向量描述方式 這有點類似於，當想用兩個座標表示地球表面時 如經度和緯度 必定存在奇異性 緯度為 90 時經 度無意義 三維旋轉是乙個三維流形，想要無奇...