專案中想要實現針對機械人正前方n°的區域有障礙時，對機械人進行速度限制，於是自己做了乙個雷射雷達的扇形濾波。
思路就是獲取/scan話題，將話題資料中的最大和最小角度設定為自己想要的扇區，需要注意的是，laserscan一般預設的座標系與機械人方向相反，a1雷達的背面是laser座標系的正方向——0°角位置
在使用python時，發現laserscan的ranges使用元組來儲存，無法直接修改或刪除，但是可以使用賦值的方式修改，修改資料時還需要注意角度和距離陣列的對應關係。
程式可以通過引數設定扇區的大小。
附上**
class
fliter
:def
__init__
(self)
: rospy.init_node(
'laserscanfliter'
,anonymous=
true
) self.receive_scan = rospy.subscriber(
'/scan'
, laserscan , self.callback)
self.publish_scan = rospy.publisher(
'/scan_range_filter'
,laserscan,queue_size=1)
self.scan_degree = rospy.get_param(
'~degree',6
)def
callback
(self,data)
: new_scan = data
new_scan.angle_min=
3.1415926
-3.1415926
/self.scan_degree*
2#print(new_scan)
ranges=()
range_size =
len(data.ranges)
range_size_pair =
int(range_size/self.scan_degree)
print
(range_size_pair)
for i in
range
(range_size_pair*
(self.scan_degree-1)
,range_size-1)
: ranges +=
(data.ranges[i],)
for i in
range(0
,range_size_pair)
: ranges +=
(data.ranges[i],)
new_scan.ranges=ranges
new_scan.angle_max=new_scan.angle_min+new_scan.angle_increment*
(len
(ranges)-1
) self.publish_scan.publish(new_scan)
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固態雷射雷達
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