ros學習記錄（一）
ros安裝及環境配置
這個我之前已經配配置好了，這裡僅做記錄。
安裝ubuntu16.04
ubuntu16.04的安裝包是前輩給我的，直接在虛擬機器中執行安裝，網上相關資源應該挺多。
安裝ros系統
2.1 新增sources.list
配置電腦使其能夠安裝來自 packages.ros.org的軟體。「restricted」,「universe」and「multiverse」可以在介面軟體更新那裡進行設定，建議修改「download from」為清華的源，速度相對快一些。
sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2 新增keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654
2.3 安裝ros
養成習慣，每次安裝前都要先update
sudo apt-get update
之後進行安裝，ubuntu16.04適用ros的kinetic版本，該版本有四種安裝形式，圖省事可以安裝桌面完整版，自己慢慢整可以安裝基礎版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full(桌面完整版)
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base（基礎版）
2.4 初始化rosdep
安裝完成後初始化rosdep，如果在安裝之前去初始化rosdep，終端是沒有反應的。
sudo rosdep init
rosdep update
2.5 設定環境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2.6 安裝rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
基本上以上步驟做完，ros的安裝就完成了
2.7 安裝測試
開啟乙個新的終端，執行roscore,如果沒有出現錯誤，就說明安裝成功。
目前我所學習到的即，運用ros前，必須單獨開啟乙個終端執行roscore。
建立ros工作空間
mkdir -p ~/catkin_ws/src建立目錄
cd ~/catkin_ws/進入目錄中，確保有src目錄
catkin_make編譯
以上都是常規操作，特別的，為了讓ros系統發現新工作空間，需要設定一下環境變數，這樣ros系統才能找到以後建立的包檔案。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash為了避免每次開啟終端都要執行上面的**，我們可以將上面的語句新增到.bashr中。
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc但是請勿重複新增，之前我就有重複新增導致終端開啟後先報錯誤碼。
這周重新溫習之前學過的東西，進度較慢，下週我會繼續加油！
ROS學習記錄1
echo ros package path mkdir p dev catkin ws src cd dev catkin ws src catkin init workspace cd dev catkin ws catkin make source devel setup.sh 或者執行下面這行...
ROS學習記錄 三
進入 catkin ws src cd catkin ws src 建立乙個ros包 catkin create pkg my pcl tutorial pcl conversions pcl ros roscpp sensor msgs 進入my pcl tutorial cd my pcl tu...
ROS學習（一） ROS入門
注 主要是古月部落格學習過程中的記錄，其專欄為 ros robot operating system 是用於機械人的一種次級作業系統，可以提供硬體抽象描述 底層驅動程式管理 共用功能執行 程式間的訊息傳遞 程式發行包管理等功能。ros的設計目標是在機械人研發中提高 復用率，是一種分布式處理框架，可執...