參考: rosconsole wiki:
ros有基於話題的輸出訊息機制,被稱作rosout.可以從節點輸出記錄資訊.
這些記錄訊息是使用者可讀的字串訊息,顯示了乙個節點的狀態資訊.
也可以使用rqt_console gui應用來瀏覽這些資訊
roscpp使用rosconsole程式包來提供客戶端api.這些api以一系列的ros_巨集
rosconsole提供4種不同的記錄輸出語句,以5種不同的冗長等級,這些都支援printf和流式格式化.
基本版本:簡單列印輸出一條訊息
#include
ros_debug(...); ros_debug_stream(args);
這會輸出到乙個名叫ros.pkg_name的檔案
命名版本:指定輸出的檔案名字
#include
ros_debug_named("m_name",...); ros_debug_stream_named("m_name",args);
這會輸出到乙個名叫ros.pkg_name.m_name的檔案
條件版本:指定輸出的條件,只有當條件true時才會列印.
#include
ros_debug_cond(x < 0, "uh oh, x = %d, this is bad", x);
ros_debug_stream_cond(x < 0, "uh oh, x = " << x << ", this is bad");
條件加命名版本:上面的組合
#include
ros_debug_cond_named(x < 0, "test_only", "uh oh, x = %d, this is bad", x);
ros_debug_stream_cond_named(x < 0, "test_only", "uh oh, x = " << x << ", this is bad");
一次列印版本: 只列印一次
#include
for (int i = 0; i < 10; ++i)
throttle版本:週期列印,以period引數為週期
while (true)
延時throttle版本:週期列印,以period引數為週期且延遲乙個週期,即地乙個週期什麼也不列印
while (!ros::service::waitforservice("add_two_ints", ros::duration(0.1)) && ros::ok())
過濾版本:以ros::console::filterbase類物件指標作為引數,滿足過濾器的才列印
ros_debug_filter(filter, ...)
ros_debug_stream_filter(filter, args)
ros_debug_filter_named(filter, name, ...)
ros_debug_stream_filter_named(filter, name, args)
5種不同的冗長等級: debug,info,warn.error,fatal.預設的是info級.
記錄訊息有4個預設的終點,取決於冗長等級.
1. stdout debug和info訊息會到達stdout. roslaunch/xml/node標籤的output="log|screen"(optional)
2. stderr warn,error,fatal訊息將到達stderr
3. 節點記錄檔案 ~/.ros/log目錄下 使用roslaunch-logs檢視當前的記錄檔案目錄
4. /rosout 話題
debug info warn error fatal
stdour v v - - -
stderr - - v v v
log file v v v v v
/rosout v v v v v
這個**只適用於roscpp.
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