v槽導航對接
本導航系統目前支援slam導航模式、v槽導航模式、磁條導航模式。
a**工作時，可以根據場景，隨時任意切換導航模式。使其導航精度和便利性達到應用要求。
注意：上述導航模式的核心區別是小車反饋位置的計算方式，在路徑規劃和控制的演算法上相同的。
slam導航原理
地圖顯示
地圖：灰色是未知區域，白色是已知區域，深黑色是牆壁輪廓。
紅色是雷射資料輪廓。
slam導航精度和環境要求
1、根據a**工作的路徑，分析a**行走中，離牆壁等參照物的距離。要求雷射雷達的探測距離足夠遠，可以探測到的輪廓的總長大於1公尺。還需要注意同一款雷射雷達對於不同顏色的物體，其探測距離是不一樣的。
如果在a**在室外行走，建議選擇室外專用雷達。
2、a**行走過程獲得的雷射輪廓，相對於原始地圖的理想輪廓的變化量小於40%，定位精度可以穩定在3cm範圍內。
當輪廓變化量過大時，因為雷射資料對於編碼器里程計的修復能力會下降，會導致隨著a**行走的距離，定位精度逐漸線性損失。但是不用擔心a**位置的突然遠距離的跳變。
v槽充電樁
v槽導航原理
為了解決環境輪廓變化大時，slam導航精度不確定的問題，我們研發了v槽導航。
該方法的基本原理是，提取a**車前後左右一定區域的雷射資料，然後分析v槽幾何特徵，去計算得到v槽相對於車的位置。這樣無論外界環境怎麼變化，只要雷達可以探測到v槽，所得到的a**的反饋位置就是十分準確可靠的。
然後依據該位置進行軌跡控制，最終停靠定位精度可以穩定達到10mm範圍內。
v槽導航精度和環境要求
導航精度：10mm範圍內。
環境要求：
1）路徑有限定，車執行過程必須保證雷達完整掃瞄到v槽。
2）車離v槽小於3公尺
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