比如小車停靠點的雷射參照物變化了,或者多站了幾個人,對於小車位置精度有多大影響?
小車的定位精度主要取決於雷射雷達精度和定位演算法的精度。雷射雷達的精度是選型問題,這裡不進行討論,這裡只討論定位演算法的精度問題。
深圳華友高科公司的小車採用概率定位演算法和v槽參照定位演算法兩種。
概率定位演算法:
概率定位演算法是最傳統的方法,研究非常成熟,在全球應用很廣泛,國內外的雷射導航定位演算法都是基於這個原理進行的。採用該定位演算法時,定位精度的計算依賴於環境輪廓參照。
情況一:相對於原始地圖而言,小車周邊多了人的時候,定位演算法可以識別出人是障礙物,只用剩餘參照物進行定位計算,只要障礙物不是特別多,對於定位精度沒有多大影響。定位精度可以達到5cm。
情況二:相對於原始地圖而言,小車周邊原來的物體被挪走了,定位演算法可以識別出物體被挪走,只用剩餘參照物進行定位計算,只要障礙物不是特別多,對於定位精度沒有多大影響。定位精度可以達到5cm。
情況三:相對於原始地圖而言,小車周邊全是人,或者物體全被挪走。這時候小車沒有有效的參照物進行定位計算,它依靠車輪里程進行位置估計,精度會顯著下降。定位誤差大於5cm。
v槽參照定位演算法:
基於概率定位演算法有上述缺陷,我們在對於定位精度有非常苛刻的情況下,我們採用本方法進行定位。"v槽"指的是使用鈑金折乙個130度的鈑金,大約長70cm。一般把它固定在對接臺的機身上面。這樣無論小車身邊的參照物怎麼變化,a**車都只通過v槽進行自身位置的計算,定位精度穩定保持±1cm.
比如在小車停靠點,需要和裝置對接的時候,我們可以在運動指令裡面進行模式切換,切換到v槽定位演算法。
採用該方法的使用限制要求:小車上的雷達可以完成看到v槽,不能有遮擋物擋住雷射雷達,否則定位失敗。
結論:普通執行時,對於精度要求不高,採用「概率定位演算法」。需要精確對位的停靠點採用「v槽參照定位演算法」
AGV雷射Slam導航環境要求說明
v槽導航對接 本導航系統目前支援slam導航模式 v槽導航模式 磁條導航模式。a 工作時,可以根據場景,隨時任意切換導航模式。使其導航精度和便利性達到應用要求。注意 上述導航模式的核心區別是小車反饋位置的計算方式,在路徑規劃和控制的演算法上相同的。slam導航原理 地圖顯示 地圖 灰色是未知區域,白...
AGV導航磁條的導航方式有哪些?
1 直接座標 用定位塊將搬運機械人的工作區域分成若干座標小區域,通過對小區域的定位讀取來完成導航,一般有光電式 將座標小區域以兩種顏色劃分,通過光電器件計數 和電磁式 將座標小區域以金屬塊或磁塊劃分,通過電磁感應器件計數 兩種形式,其優點是可以實現路徑的修改,導引的可靠性好,對環境無特別要求。2 電...
雷射的模式
雷射器模式有橫模和縱模之分,兩者本質不同!1 縱模 縱模是指在雷射器諧振腔沒所形成的穩定駐波形式!在同乙個諧振腔內會存在很多駐波形式,因為滿足腔內的相位匹配條件的有很多,只要滿足這個條件就可以形成穩定的駐波 這裡忽略了振幅條件,我們假設雷射器有源區的增益譜很寬 乙個駐波形式就對應乙個縱模!理解縱模,...