這個是只用乙個感測器 ----建圖的slam方法
列舉了雷射slam的種種方法，包括2d的 3d的
速騰創聚資料錄製成bag檔案的方法
將kitti的資料轉換為rosbag的** 用來跑lego-loam開源演算法
lego-loam 安裝以及測試流程
速騰創聚的 雷達資料pcap轉為bag 以及pcd檔案的方法
loam算**文的詳細介紹
loam的譯文。主要看建圖那塊
loam的理論加**的說明 很詳細很詳細了
包括了loam的座標系以及原始碼的解讀
座標系：
kitti相機座標系x-y-z分別為指向車體右下前方向，使用標定引數可將雷達點雲轉到相機座標系下；
loam原始點雲座標系x-y-z分別為指向車體前右下方向；todo
loam座標系x-y-z分別為指向車體右上前方向；todo
cartographer 座標系x-y-z分別為指向車體前左上方向；
ros座標系x-y-z分別為指向車體前左上方向；
cartographer方法適合室內場景
loam更適合室外場景
1、loam-純雷射，勻速運動假設，無回環。
2、v-loam-視覺雷射融合、漂移勻速假設，無回環。
3、velo-視覺雷射融合，無運動畸變假設，有回環
雷射雷達 什麼是雷射雷達？
toc 本文引用 雷射雷達和老式雷達對比 來至 雷達 radar 是無線電探測和測距，即用無線電發現目標，並測定他們的空間位置，也稱為 無線電定位 雷達是利用電磁波探測目標的電子裝置。雷達發射電磁波對目標進行照射，並接收其回波，從而獲得目標至電磁波發射點的距離 距離變化率 徑向速度 方位 高度等資訊...
雷射雷達（一） 知名雷射雷達公司
目前大部分企業都以無人車 機械人及無人車領域雷射雷達為主要研究方向。而傳統機械式雷射雷達已逐漸向固態雷射雷達方向轉變。在 方面，無人駕駛領域的雷射雷達少則上萬，多則幾十萬元，普遍要高於機械人及a 等領域 而機械人領域的雷射雷達相對來說售價更低，國內思嵐科技及玩智商等企業已低至上百元。目前在用的就是思...
固態雷射雷達
與傳統機械掃瞄技術的雷達相比，利用光學相控陣掃瞄技術的固態雷射雷達有很多優勢 結構簡單 尺寸小 由於不需要旋轉部件，可以大大壓縮雷達的結構和尺寸，提高使用壽命，並降低成本。標定簡單 機械式雷射雷達由於光學結構固定，適配不同車輛往往需要精密調節其位置和角度，固態雷射雷達可以通過軟體進行調節，大大降低了...