1、3d雷射slam的介紹
3d雷射slam的輸入:
imu資料
3d雷射雷達資料
里程計資料
3d雷射slam的輸出:
3d點雲地圖
機械人的軌跡 or posegraph
2、3d雷射slam的發展
3d雷射slam的幀間匹配方法——點雲配準演算法
point-to-plane icp
feature-based method
3d雷射slam的回環檢測方法
scan-to-scan
scan-to-map
branch and bound & lazy decision
目前主流雷射slam演算法：
1、loam-純雷射，勻速運動假設，無回環。
2、v-loam-視覺雷射融合、漂移勻速假設，無回環。
3、velo-視覺雷射融合，無運動畸變假設，有回環
3、3d雷射slam的應用
資料的預處理：
輪式里程計的標定
不同系統之間的時間同步
雷射雷達運動畸變去除
與視覺的融合：
3d雷射雷達為視覺特徵提供深度資訊
視覺輔助雷射雷達進行運動畸變去除
視覺輔助回環檢測
視覺提供精確里程資訊
雷射slam中的問題：
1、退化環境(degeneration environment)
2、地圖的動態更新(map update)
3、全域性定位(global localization)
4、動態環境定位(dynamic localization)
2D雷射SLAM演算法比較 cartographer
hector slam hector slam利用高斯牛頓方法解決scan matching問題，對感測器要求較高。缺點 需要雷達 lrs 的更新頻率較高，測量雜訊小。所以在製圖過程中，需要robot速度控制在比較低的情況下，建圖效果才會比較理想，這也是它沒有回環 loop close 的乙個後遺症...
3D雷射標記的曲面加工
隨著現在雷射技術的快速發展，雷射的加工形式也在逐漸發生轉變，為了適應曲面加工的需求，現在的3d雷射標記技術也正在逐漸興起。與以前的2d雷射標記相比，3d雷射標記對於表面不平整以及形狀不規則的產品都可以進行快速的雷射標記，不僅提高了加工的效率，同時也滿足了現在個性化的加工需求，給予了現在加工生產豐富的...
3D採集裝置（一）雷射雷達認知
引入雷射感測器的原因 攝像機測距並不是那麼準確。雷射雷達的原理 tof time of fly 雷射雷達的發射器發射出一束雷射，雷射光束遇到物體漫反射，返回雷射接收器，雷達模組根據傳送和接收訊號的時間間隔乘以光速，再除以2，即可計算出發射器與物體的距離。雷射雷達的分類 目前成本最低的雷射雷達。成本低...