這是乙個關於實現把機械人的位姿廣播到tf中，這是對ros 有一定的熟悉之後教程
（1）cd catkin_ws/src 進入我們的ros 的工作空間
（2）catkin_create_pkg my_tf tf roscpp rospy turtlesim 這一句是新建乙個ros 的包，也就是乙個ros的工程，並新增他的依賴項，主要依賴tf和c++以及你可以使用python開發
(4)catkin_make 編譯一次
(5)source ./devel/setup.bash
然後在my_tf的src檔案下新建乙個檔案，可以自由命名 但是後面也是要用的，這裡就命名是turtle_tf_broadcaster.cpp
新增以下程式
#include
#include
#include
std:
:string turtle_name;
void posecallback(const turtlesim:
:poseconstptr& msg)
int main(int argc, char** argv);
turtle_name = argv[1]; //烏龜的名字可以輸入
ros:
:nodehandle node; //
//nodehandle是與ros系統交流的最主要的接入點，是乙個控制代碼
ros:
:subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &posecallback);//
//從master訂閱某烏龜的「/pose」話題，當訊息到來時，即當烏龜位置改變時產生新的訊息時，ros將會呼叫posecallback
ros:
:spin();
return
0;};
（6）在cmakelists.txt新增如下的兩行
add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster $)
編譯完成之後，會發現會生成乙個二進位制檔案，這個檔案就是生成的可執行檔案
（8）在my_tf檔案下新建乙個檔案命名為launch之後新建乙個命名為
start_demo.launch，並把下面的這段**複製進去
pkg="turtlesim"
type="turtlesim_node"
name="sim"/>
pkg="turtlesim"
type="turtle_teleop_key"
name="teleop"
output="screen"/>
name="scale_linear"
value="2"
type="double"/>
name="scale_angular"
value="2"
type="double"/>
pkg="my_tf"
type="turtle_tf_broadcaster"
args="/turtle1"
name="turtle1_tf_broadcaster" />
pkg="my_tf"
type="turtle_tf_broadcaster"
args="/turtle2"
name="turtle2_tf_broadcaster" />
launch>
（10 ）箭頭按鍵就可以移動小烏龜，我們可以監聽tf廣播
還有一篇在的tf總結：
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