(1)工作環境
ubuntu 16.04.5 + ros kinetic
(2）工作空間的建立
開啟命令列終端，分別輸入如下命令：
#先切回主目錄
cd ~/
#新建工作空間資料夾
mkdir catkin_ws
#在catkin_ws目錄下新建src資料夾
cd catkin_ws
mkdir src
#初始化src目錄，生成的cmakelists.txt為功能包編譯配置
cd src
catkin_init_workspace
#切回catkin_ws目錄，對該工作空間執行一次編譯
cd ~/catkin_ws
catkin_make
#環境變數配置，使新建的catkin_ws工作空間可用
source devel/setup.bash
(3)功能包的建立
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg hello_world
(4)功能包的源**編寫
cd hello_world
mkdir src
cd src
sudo gedit hello_world_node.cpp
hello_world_node.cpp內容如下：
#includeint main(int argc,char **ar**)
修改cmakelists.txt檔案：
sudo gedit cmakelists.txt
內容如下：
cmake_minimum_required(version 2.8.3)
project(hello_world)
#新增需要的依賴庫 roscpp
find_package(catkin required components roscpp)
include_directories($)
#宣告想要的可執行檔案的檔名，以及所需要的源列表，如果有多個源列表，空格列在此處
add_executable(hello src/hello.cpp)
#告訴cmake當鏈結此可執行檔案時需要鏈結哪些庫
target_link_libraries(hello $)
sudo gedit package.xml
此處只需在 catkin後面新增兩句即可
roscpp
roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make
(7)設定環境變數並執行
設定環境變數：
source devel/setup.bash
執行hello_world_node.cpp
新建乙個終端：
roscore
再建乙個終端：
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun hello_world hello_world_node
執行結果如下：
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