(1)日誌訊息
ros日誌系統的核心思想就是使程式生成一些簡單的文字字元流。這些日誌訊息分為五個不同的嚴重級別：
debug
info
warn
error
fatal
其中，debug最為常見，fatal是嚴重錯誤，導致程式無法執行。其它則在這兩者之間。
日誌訊息的生成：總共有5個基本的c++巨集來產生日誌訊息，其中的每乙個巨集對應乙個嚴重級別：
ros_debug_stream(message)
ros_info_stream(message)
ros_warn_stream(message)
ros_error_stream(message)
ros_fatal_stream(message)
生成一次性日誌訊息
ros_debug_stream_once(message)
ros_info_stream_once(message)
ros_warn_stream_once(message)
ros_error_stream_once(message)
ros_fatal_stream_once(message)
ros的日誌檔案會自動積累，如果日誌檔案超過1gb就會提醒使用者，但是不會自動刪除。可以使用下面的語句來檢視日誌大小和刪除ros中的日誌。
檢視被ros日誌消耗的空間：
rosclean check刪除所有已經存在的日誌檔案：rosclean purgeros的c++程式預設只生成info或者更高階別的訊息。
在實際中，可以根據需要對某個節點的日誌級別進行設定，使用下面的命令：
rosservice call/node-name/set_logger_level ros.package-name level
level 是debug、info、warn、error和fatal中的乙個。
通過圖形介面來設定日誌級別
使用
rqt_logger_level在執行任何節點之前，都應該首先啟動節點管理器和引數伺服器，使用命令 roscore 可以完成這兩項工作，執行roscore之後，啟動來以下程式：
• ros master 節點管理器
• ros parameter server 引數伺服器
• rosout logging nodes 日誌節點
節點rosout會收集所有節點中的資料並寫入檔案。
話題/rosout 被節點rosout 訂閱，rosout 節點向話題 /rosout_agg發布訊息。
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