在包的src同一級建立msg和srv資料夾,並在裡面建立自己的訊息和服務。如:
my_msg.msg
header header
string child_frame_id
geometry_msgs/posewithcovariance pose
geometry_msgs/twistwithcovariance twist
my_srv.srv
注意:虛線以上為請求(request),虛線下面為相應(response)
int64 a
int64 b---
int64 sum
find_package
(catkin required components
roscpp
rospy
message_generation
)add_message_files
(files my_msg.msg)
add_service_files
(files my_srv.srv)
generate_messages
(dependencies std_msgs)
catkin_package()
include_directories
(include $
)
實際上,如果在建立包的時候加上message_generation,就沒必要新增下面的配置了,同理cmakelist.txt也可以不用加message_generation。在這裡我還是加上了,以避免忘記加。
message_generation<
/build_depend>
message_generation<
/build_export_depend>
message_generation<
/exec_depend>
普通資訊和自己建立的訊息使用情況一樣,在發布器和訂閱器已經使用過訊息,這裡不再贅述。下面開始講服務。
直接貼**和自己的注釋:
#include
"ros/ros.h"
#include
"test_service/my_srv.h"
//建立srv的標頭檔案
bool
add(test_service::my_srv::request &req, test_service::my_srv::response &res)
//求和服務
intmain
(int argc,
char
**ar**)
#include
"ros/ros.h"
#include
"test_service/my_srv.h"
#include
intmain
(int argc,
char
**ar**)
ros::nodehandle n;
ros::serviceclient client = n.serviceclient
("add_two_ints");
//建立client
test_service::my_srv srv;
srv.request.a =
atoll
(ar**[1]
);//利用終端傳入兩個引數
srv.request.b =
atoll
(ar**[2]
);if(client.
call
(srv)
)//呼叫service,呼叫成功返回true
else
return0;
}
add_executable
(node_server src/server_main.cpp)
target_link_libraries
(node_server $
)add_dependencies
(node_server $_exported_targets} $
)add_executable
(node_client src/client_main.cpp)
target_link_libraries
(node_client $
)add_dependencies
(node_client $_exported_targets} $
)
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