建立和編譯ROS程式包

2021-09-18 01:54:33 字數 742 閱讀 3031

首先切換到catkin工作空間中的src目錄下：

$ cd ~/catkin_ws/src
現在使用catkin_create_pkg命令來建立乙個名為』beginner_tutorials』的新程式包，這個程式包依賴於std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
catkin_create_pkg命令會要求你輸入package_name，如果有需要你還可以在後面新增一些需要依賴的其它程式包：

catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]

使用rospack命令工具來檢視一級依賴包

$ rospack depends1 beginner_tutorials

檢測所有依賴包

$ rospack depends beginner_tutorials

$ cd ~/catkin_ws/


$ catkin_make
build 目錄是build space的預設所在位置，同時cmake 和 make也是在這裡被呼叫來配置並編譯你的程式包。devel 目錄是devel space的預設所在位置, 同時也是在你安裝程式包之前存放可執行檔案和庫檔案的地方。

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