測試環境：ubuntu版本：14.04，ros版本：indigo，matlab版本：r2015b；
要求：ros主機和matlab從機要在同乙個區域網下。
windows下的ip位址檢視方法：開啟cmd命令窗，輸入ipconfig；
ubuntu下的ip位址檢視方法：開啟乙個新的終端，輸入ifconfig。
結果分別如上圖所示。
在確認兩台電腦處於同乙個區域網後，即可開始我們的測試。
1.在ros端開啟乙個終端，執行roscore；（先在matlab上初始化會使主機為matlab）
2.在matlab命令窗上執行如下命令，連線到ros網路並建立結點
setenv('ros_master_uri','')
rosinit
3.連線成功後，在matlab下用如下命令建立話題：
chatpub = rospublisher('/talker', 'std_msgs/string');
msg = rosmessage(chatpub);
4.接下來在訊息中放入資料，並通過連線到ros網路的結點話題傳送訊息：
latchpub = rospublisher('/talker', 'islatching', true);
msg.
data
='hello, this is matlab';
send(chatpub,msg);
5.matlab執行完以上命令後，在ros下可使用echo命令檢視訊息內容：
rostopic echo /talker同樣的ros也可以向matlab傳送訊息實現相互的聊天功能，而matlab則可以利用上述方式實現ros下海龜的運動控制，或者控制實體機械人的運動。
建立乙個ROS節點
mkdir p catkin ws srccd catkin ws src現在使用catkin create pkg命令來建立乙個名為 beginner tutorials 的新程式包，這個程式包依賴於std msgs roscpp和rospy catkin create pkg beginner ...
建立乙個ROS包
先前筆者不知道catkin到底是個什麼東東，後來終於在官方 上找到了答案，原來catkin是ros的乙個官方的編譯構建系統，是原本的ros的編譯構建系統rosbuild的後繼者。catkin的 有點複雜，我們可以慢慢的講一下其中的淵源。ros 於willow garage這個公司，他們希望借助開源的...
04 編譯乙個ROS包
1 記得事先source你的環境配置 setup 檔案，在ubuntu中的操作指令如下 source opt ros groovy setup.bash 也可以在 bashrc配置檔案進行配置 2 catkin make 是乙個命令列工具，它簡化了catkin的標準工作流程。你可以認為catkin ...