首先，安裝外掛程式的教程功能包，我的是kinetic版本的，安裝應如下：
$ apt-get install ros-kinetic-common-tutorials我們需要建立乙個我們的外掛程式將要繼承的基礎類。在這個例子中，我們將要建立兩個regularpolygon物件，並將之後使用它們，所以我們需要創造乙個regularpolygon類。開啟你常用的編輯器，並在catkin_ws/src/pluginlib_tutorials_/include/pluginlib_tutorials_/polygon_base.h，貼上如下內容：
#ifndef pluginlib_tutorials__polygon_base_h_
#define pluginlib_tutorials__polygon_base_h_
namespace polygon_base
protected:
regularpolygon(){}
};};#endif
開啟include/pluginlib_tutorials_/polygon_plugins.h，並貼上上如下內容
#ifndef pluginlib_tutorials__polygon_plugins_h_
#define pluginlib_tutorials__polygon_plugins_h_
#include #include namespace polygon_plugins
void initialize(double side_length)
double area()
double getheight()
private:
double side_length_;
};class square : public polygon_base::regularpolygon
void initialize(double side_length)
double area()
private:
double side_length_;
};};#endif
開啟src/polygon_plugins.cpp，並貼上如下內容：
#include #include #include pluginlib_export_class(polygon_plugins::********, polygon_base::regularpolygon)
pluginlib_export_class(polygon_plugins::square, polygon_base::regularpolygon)
注意：pluginlib_export_class(polygon_plugins::square, polygon_base::regularpolygon)
1.第乙個引數是：外掛程式類的全名
2.第二個引數是：外掛程式基類的全名
想要建立乙個外掛程式庫，需要在cmakelists.txt檔案中新增如下內容：
include_directories(include)
add_library(polygon_plugins src/polygon_plugins.cpp)
6.1 外掛程式的plugin xml描述檔案
建立乙個建立名為polygon_plugin.xml的檔案
this is a ******** plugin.
this is a square plugin.
6.2 註冊外掛程式到ros系統
為確保pluginlib可以查到ros系統所有外掛程式，定義外掛程式的package必須顯式的指定哪個包匯出了什麼外掛程式。
這通常在package.xml檔案中定義。
注意：如果外掛程式類與基類不在同一package，為了使外掛程式的export生效，還必須新增對外掛程式基類所在package的依賴。
my_plugin_test
my_plugin_test
#include #include int main(int argc, char** ar**)
catch(pluginlib::pluginlibexception& ex)
return 0;
}
add_executable(polygon_loader src/polygon_loader.cpp)
target_link_libraries(polygon_loader $)
[ info] [walltime: 1279658450.869089666]: ******** area: 43.30
[ info] [walltime: 1279658450.869138007]: square area: 100.00
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