第乙個ros程式

首先確定已經正確安裝好ros,再進行以下操作

一、ros 實現 helloworld

1、建立工作環境

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd catkin_ws/src

catkin_create_pkg agitr

2、配置工作目錄

sudo gedit ~/.bashrc

在最後一行新增

4、建立乙個包

建立完成後，在這cici下建立src

mkdir src

src下建立hello.cpp

touch hello.cpp

sudo gedit hello.cpp

#include

intmain
(int argc,
char
**ar**)

sudo gedit cmakelists.txt

cmake_minimum_required(version 2.8.3)

project(agitr)
#新增需要的依賴庫 roscpp
find_package(catkin required components roscpp)
include_directories($)
#宣告想要的可執行檔案的檔名，以及所需要的源列表，如果有多個源列表，空格列在此處
add_executable(hello src/hello.cpp)
#告訴cmake當鏈結此可執行檔案時需要鏈結哪些庫
target_link_libraries(hello $
)

在 catkin後面新增兩句即可

roscpp

roscpp

7、退回到catkin_ws工作區並編譯

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

8、開啟另外乙個終端啟動

roscore

9、在之前的終端或者新開乙個終端

cd ~/catkin_ws

$ source ./devel/setup.bash

rosrun cici hello

二、ros下listener.cpp與talker.cpp

1、切換到catkin_ws/src/cici/src/

2、新建talker.cpp

#include

"ros/ros.h"
#include
"std_msgs/string.h"
#include
intmain
(int argc,
char
**ar**)
return0;
}

#include

"ros/ros.h"
#include
"std_msgs/string.h"
void
chattercallback
(const std_msgs::string::constptr& msg)
intmain
(int argc,
char
**ar**)

include_directories(include $)  

#如果這句話已經存在就不用再新增了
add_executable(talker src/talker.cpp)  
target_link_libraries(talker $)  
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)  
add_executable(listener src/listener.cpp)  
target_link_libraries(listener $)  
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

7、開啟新的終端

roscore

cd ~/catkin_ws  

$ source ./devel/setup.bash 
rosrun cici talker

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