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舵機是通過高電平的占空比來調節輸出軸的角度，舵機的驅動訊號是50hz的方波訊號，每個週期為20ms，其中高電平的佔比在0.5ms-2.5ms之間，對應關係如下：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
所以我們可以通過控制控制訊號的高電平長度來調節輸出角度，從而實現方向的控制。
**（1）直流電機轉動一圈，舵機在一定角度內轉動。
但數字舵機可以在舵機模式和電機模式中切換，沒有這個問題。
（2）普通直流電機無法反饋轉動的角度資訊，舵機可以；
（3）用途不同，普通直流電機整圈轉動作動力用，舵機控制某物體轉動一定角度（比如機械人關節）
舵機內部有驅動電路，所以訊號線可以直接接普通i/o口。
如果控制部分和電源部分是分開的，兩者一定要共地（gnd要一起）
**森森也是學習stm32微控制器不久，很明白大家的困難在**。森森不才，說說自己個人心得。
一、csdn確實是乙個很好的**，開始我想搜搜舵機的原理啥的，發現都是廣告，沒有乾貨。抱著試試的態度，csdn上好多有用的東西。我學舵機的第一步就是在csdn上找文章，看原理。
二、**部分
1、困難主要在定時器和pwm波上。因為舵機的驅動訊號是50hz的方波訊號，所以要用定時器通道一配置頻率50hz的pwm波，arr=39999，psc=36,36分頻，pwm頻率=72000000/（36*40000）=50hz。
2、在經過以上設定之後， pwm 其實已經開始輸出了，只是其自動重裝載值和預分頻係數都是固定的，而我們通過修改 tim3_ccr1 則可以控制 ch1 的輸出占空比。繼而控制舵機 的角度。主函式中tim_setcompare2(tim3,led0pwmval)就是控制占空比。
3、定義乙個 2.5ms 的週期，那麼按照上面的原理，當 2.5ms 週期中有 0.5ms 為高電平時候就為 0 度，為 1.0ms 時候就為 45 度，以此類推，原理到此結束
可以利用stm32的 定時器的pwm輸出功能輕鬆地調出我們需要的50hz脈衝訊號，通過調節pwm輸出的時長來調節舵機的角度，定時器的配置**如下：
main函式如下
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
//舵機是通過高電平的占空比來調節輸出軸的角度，舵機的驅動訊號是50hz的方波訊號，每個週期為20ms，其中高電平的佔比在0.5ms-2.5ms之間，對應關係如下：
// 0.5ms--------------0度；
// 1.0ms------------45度；
// 1.5ms------------90度；
// 2.0ms-----------135度；
// 2.5ms-----------180度；
int main(void)
}
void tim3_pwm_init(u16 arr,u16 psc)
STM32F103系列驅動舵機
舵機的控制一般需要乙個20ms左右的時基脈衝，該脈衝的高電平部分一般為0.5ms 2.5ms範圍內的角度控制脈衝部分。以180度角度伺服為例，那麼對應的控制關係是這樣的 0.5ms 0度 1.0ms 45度 1.5ms 90度 2.0ms 135度 2.5ms 180度 由公式 定時器溢位時間 s ...
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