最近在學習unity，剛好學到api裡四元數的這一章節，花了一天研究了複數和向量的各種數學計算問題，迷迷糊糊搞懂了四元數，也理解了尤拉角會產生萬向鎖
這一現象的原理。
(有興趣深入理解四元數的同學，可以看看這個**（
有事沒事搞搞unity，建立幾個cube玩玩，無意間被我發現了unity-scene面板裡對物體的旋轉也存在著萬向鎖
現象。
可以通過對物體inspector面板的transform-rotation引數和物體座標系的轉換來實現萬向鎖現象。
1.首先，隨便拉進來乙個cube作為測試，這個時候座標為(local自身座標)
2.在cube的inspector面板上修改transform-rotation-x為-90（即讓該物體圍繞x軸逆時針旋轉90度），這時候你就會發現，在(local自身座標)下，藍色的z軸這個時候是朝向上方，而相應的綠色的y軸朝向你的左方。
（不知情的人可能還不知道，萬向鎖已經產生了）
3.這個時候，將座標系改變為（global世界座標系），確實，（global世界座標系）的scene面板裡的x、y、x軸的方向的永遠不會變的，y軸仍然指向上方。
4.但此時，你可以通過物體的inspector面板
上修改rotation的y和z的值，你可以發現，無論是修改y的值還是修改z的值，物體總是圍繞垂直於【天地間】的y軸進行轉動----------------這就是傳說中的萬向鎖。
5.個人經過實驗並揣測，transform面板rotation的y控制的是（global世界座標系）
的y軸，而z控制的是(local自身座標)
的z軸。
當 --巧合的（global世界座標系）
的y軸 與 (local自身座標)
的z軸 同時指向乙個方向的時候，就會出現萬向鎖
現象。然而（global世界座標系）
的y軸的方向是始終不變的，並且經過很多實驗發現 x軸無論怎麼改變也不會有
萬向鎖
現象。總結：
local座標 ：z軸 （由inspector面板transform-rotation-z控制）
global座標 ：y軸 （由inspector面板transform-rotation-y控制）
inspector面板transform-rotation-x控制的具體是啥我也不太清楚。。。。。。gg。。。。沒實驗出來，若有大神見過此貼，懂得其中的緣由或者發現我的缺漏錯誤之處，請及時指出來！本人定查缺補漏！！
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