1. 檔案系統概念，包含兩部分：
（1）packages: 軟體包，是ros應用程式**的組織單元，每個軟體包都可以包含程式庫、可執行檔案、指令碼或者其它手動建立的東西。
（2）manifest (package.xml): 清單，是對軟體包相關資訊的描述,用於定義軟體包相關元資訊之間的依賴關係，這些資訊包括版本、維護者和許可協議等。
2. 檔案系統工具,專門的命令工具
（1）rospack find eg: rospack find roscpp
（2）roscd eg: roscd roscpp
（3）rosls eg: rosls roscpp_tutorials
1.建立catkin工作空間
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
2. 編譯該工作空間
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make
3. 將該工作空間設定在ros工作環境的最頂層
source devel/setup.zsh
1.乙個catkin程式包的組成
a.該程式包必須包含catkin compliant package.xml檔案,這個package.xml檔案提供有關程式包的元資訊。
b.程式包必須包含乙個catkin 版本的cmakelists.txt檔案，而catkin metapackages中必須包含乙個對cmakelist.txt檔案的引用。
每個目錄下只能有乙個程式包,這意味著在同乙個目錄下不能有巢狀的或者多個程式包存在。
最簡單的程式包舉例；
my_package/
cmakelists.txt
package.xml
在catkin工作空間中的程式包workspace_folder/ -- workspace
src/ -- source space
cmakelists.txt -- 'toplevel' cmake file, provided by catkin
package_1/
cmakelists.txt -- cmakelists.txt file for package_1
package.xml -- package manifest for package_1
...package_n/
cmakelists.txt -- cmakelists.txt file for package_n
package.xml -- package manifest for package_n
2.建立catkin程式包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
格式為：catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
3.編譯caktin程式包
catkin_make
需要注意：build 目錄是build space的預設所在位置，同時cmake 和 make也是在這裡被呼叫來配置並編譯你的程式包。
devel 目錄是devel space的預設所在位置, 同時也是在你安裝程式包之前存放可執行檔案和庫檔案的地方。
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