ros啟動小烏龜 雖然過程還有很多failed沒完全看懂解決，但是還是記錄下來好好修正。以下逐條**實驗
建立ros工作環境——catkin
執行：
mkdir -p ~/catkin_ws/src;
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_
workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
echo ros_package_
path//可檢視環境變數
輸出：
root/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:
/opt/ros/indigo/stacks
然後進行測試
小烏龜的控制需要rosrun turtle_teleop turtle_
teleop_key，所以要用原始碼包安裝
drivers_tutorials-master(turtle_
teleop)兩個包都要放在路徑當中，可以放在opt裡面的ros中share裡面，也可以自己將路徑寫進去。我的就在catkin_ws裡面的
echo "export ros_package_
path=~/ros_workspace:$ros_
package_path">> ~/.bashrc
echo "export ros_workspace=~/ros_
workspac" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc//我認為這個是更新錄用路徑。
echo $ros_package_
path
開始安裝
rospack find turtle_teleop定位
rosmake turtle_teleop
(這裡出現大量錯誤，45個成功建立1個錯誤，在嘗試將ps3joy複製到cofing也不行)
rosdep install turtle_teleop
roscd turtle_teleop
roslaunch launch/turtle_keyboard.launch//啟動這個檔案可以在此檔案找到。
此時應該可以use allow keys to move the turtle
重新開啟
roscore 確保關閉其他ros命 令
rosrun turtlesim turtlesim_node
開啟小龜介面
rosrun turtle_teleop turtle_
teleop_key
(這個還是提示沒找到但已經能用了)
重新測試一辯，在第三個新開的終端裡再次呼叫launch才可以做到移動，也就是每一次都要使用以上**
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