本人大一學生，微電子專業，上學期的時候接觸到了微控制器，最開始的時候學習的是51微控制器，也做了一些小東西。最近做了乙個能夠智慧型避障的小車，功能也很簡單，就是在遇到障礙物之後就停下來，然後轉動舵機，控制超聲波探頭對前方、左邊和右邊進行探測，通過演算法根據這些資料控制小車進行相應的轉動，避開障礙物，然後繼續前進，如此迴圈往復。做完這些事後，我就發現51微控制器的一些缺點：定時器、中斷少。這就造成了一些問題，最大的問題就是pwm產生的問題，我原來的想法是對四個輪子進行單獨的控制，每個輪子都用pwm進行單獨控制，以便於在前進過程中對小車進行更加精確的控制。但是這時候問題就來了，我用的這款51只有兩個定時器，超生波測距，舵機控制都需要使用定時器，再產生四路pwm顯然就是比較麻煩了，如果可以的話，程式肯定也是相當的麻煩。雖然有些51系列的微控制器可以做到女對pwm的自帶硬體支援，不過鑑於51較為孱弱的計算效能，我還是打算換一款晶元。
在查閱了一些資料之後，我了解到了stm32這款晶元 。其實在之前，我也買了一塊樹莓派，可我為什麼最後又選擇了stm32呢，這就要涉及到我學習這些晶元的目的了，
這就是本文的重點———做四旋翼。樹莓派搭載的linux系統並不屬於實時系統，這就決定了它並不適合用來做飛控，雖然它也可以搭載在飛機上來實現一些更高階的功能，但現在對我來說還用不到。下面是我對stm32的一些了解，它有豐富的中斷，多級中斷優先順序，並且還可以搭載實時作業系統ucos，功耗低，超過30路的pwm輸出，要知道，樹莓派的功率可是能到10w的，這對於乙個無人機來說也是一筆不小的電源開銷了，並造成續航時間的縮短。
學習一款晶元首先就要買一塊開發板，在x寶逛了一些時間後，我選擇了一款開發板，搭載了stm32f103vet6，基於arm cortex m3核心，72mhz的主頻。在大部分事情都準備好了之後，我就要開始制定自己的階段計畫了。第一階段是設計好系統框架，決定要有那些模組和功能，然後學習stm32，這大概會持續二十幾天。
第二階段
是學習數模電知識，這大概會持續乙個多月時間。
在完成一定的知識積累之後，便進行模型設計，這是第三階段在這裡要說明的是，雖然在x寶有大量的機架能夠買，但是我覺得那些並不適合。如果我買了機架，我就要改變自己的系統框架設計來適應這個機架，這樣的話有些功能就不能實現了。所以在這個階段，我就要學習solidworks的使用，solidworks是一款3d設計軟體，是一款功能豐富的機械設計軟體，我個人覺得要比autocad容易。在學習solidworks的同時，也要學習altium designer———pcb設計軟體，這個階段大概持續兩個月。
第四階段，進行軟體部分設計，持續乙個月。
第五階段，
進行除錯，做最後準備，這個階段大概十天。
至此，四旋翼的初步設計完成，下一步考慮加入更為豐富和炫酷的功能。
這週我的計畫就開始了，以後此此部落格每週更新一次，以分享的我的學習成果，並接受大家的批評指正，監督我的計畫實施。
四旋翼位置控制之 定高篇
先mark一下，爭取兩周之內寫完 由於快要畢業了，所以一直都很忙，並沒有時間寫完，所以拖到現在，不好意思。現在開始介紹四旋翼定高以及除錯過程。首先介紹下四旋翼的模型 圖中為其中，其中x即為z軸位移距離，則推出四旋翼的模型 顯然，系統輸出z軸加速度與系統的輸入u成正比關係，因此採用pid線性控制器來作...
2015 1 17 開始籌畫四旋翼
感覺有必要寫部落格來規劃自己了。以前大一的時候做些東西基本上做完就拆，拆完什麼都沒有留下。自己也感覺收穫寥寥，自己搞得東西又雜，東一點 西一點知識太散，就想網盤的資料亂的不想再翻。前兩天問一學長linux如何不用圖形介面設定 xubuntu沒有 樹莓派命令列也要用 他丟給我他的部落格。我覺得我也可以...
DIY四旋翼筆記二
距離上次記diy筆記已經過去13天了，公司有事，學校有事兩個實習，還有乙個元旦假期。目前為止硬體是全通了，接下來就是軟體和演算法的學習了，算是開發平台搭建好了吧。先發張成果圖，第一版的飛控是手工焊接的，問題是真的多，焊壞了元器件不說，關鍵是主控虛焊的地方很多。上次筆記中，有兩個等不亮的原因就是虛焊，...