最近我哥要給我郵遞個四旋翼無人機，再加上本人對藍天從小就很感興趣。。所以在學習完四驅小車後打算上手下無人機
剛開始學習根本不知道要看哪些，在幾天漫無頭緒的學習，終於有點氣色了，就把學習經驗分享給大家
學習四旋翼你首先要把它運動原理了解了，這是最基本的基本！！！！！
垂直運動
圖（a）中，因有兩對電機轉向相反，可以平衡其對機身的反扭矩，當同時增加四個電機的輸出功率，旋翼轉速增加使得總的拉力增大，當總拉力足以克服整機的重量時，四旋翼飛行器便離地垂直上公升；反之，同時減小四個電機的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實現了沿z軸的垂直運動。當外界擾動量為零時，在旋翼產生的公升力等於飛行器的自重時，飛行器便保持懸停狀態。保證四個旋翼轉速同步增加或減小是垂直運動的關鍵。
反扭矩
***飛行主要靠旋翼產生的拉力。當旋翼由發動機通過旋轉軸帶動旋轉時，旋翼給空氣以作用力矩(或稱扭矩)，空氣 必然在同一時間以大小相等、方向相反的反作用 力矩作用於旋翼(或稱反扭矩)，從而再通過旋 翼將這一反作用力矩傳遞到*** 機體上。如果不採取措施予以平衡，那麼這個反作用力矩就會 使***逆旋翼轉動方向旋轉。
俯仰運動
圖（b）中，電機1的轉速上公升，電機3的轉速下降，電機2、電機4的轉速保持不變。為了不因為旋翼轉速的改變引起四旋翼飛行器整體扭矩及總拉力改變，旋翼1與旋翼3轉速改變量的大小應相等。由於旋翼1的公升力上公升，旋翼3的公升力下降，產生的不平衡力矩使機身繞y軸旋轉（方向如圖所示），同理，當電機1的轉速下降，電機3的轉速上公升，機身便繞y軸向另乙個方向旋轉，實現飛行器的俯仰運動。
滾轉運動
與圖（b）的原理相同，在圖（c）中，改變電機2和電機4
的轉速，保持電機1和電機3的轉速不變，則可使機身繞x軸旋轉（正向和反向），實現飛行器的滾轉運動。
偏航運動
四旋翼飛行器偏航運動可以借助旋翼產生的反扭矩來實現。旋翼轉動過程中由於空氣阻力作用會形成與轉動方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個旋翼中的兩個正轉，兩個反轉，且對角線上的各個旋翼轉動方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉速有關，當四個電機轉速相同時，四個旋翼產生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發生轉動；當四個電機轉速不完全相同時，不平衡的反扭矩會引起四旋翼飛行器轉動。在圖（d）中，當電機1和電機3的轉速上公升，電機2和電機4的轉速下降時，旋翼1和旋翼3對機身的反扭矩大於旋翼2和旋翼4對機身的反扭矩，機身便在富餘反扭矩的作用下繞z軸轉動，實現飛行器的偏航運動，轉向與電機1、電機3的轉向相反。因為電機的總公升力不變，飛機不會發會垂直運動。
前後運動
要想實現飛行器在水平面內前後、左右的運動，
必須在水平面內對飛行器施加一定的力。在圖（e）中，增加電機3轉速，使拉力增大，相應減小電機1轉速，使拉力減小，同時保持其它兩個電機轉速不變，反扭矩仍然要保持平衡。按圖（b）的理論，飛行器首先發生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產生水平分量，因此可以實現飛行器的前飛運動。向後飛行與向前飛行正好相反。當然在圖（b）圖（c）中，飛行器在產生俯仰、翻滾運動的同時也會產生沿x、y軸的水平運動。
側向運動
在圖（f）中，由於結構對稱，所以側向飛行的工作原理與前後運動完全一樣。
圖f
玩轉四旋翼無人機（DJI SDK 使用）
onboard api matrice 100 被設計為可以使用遙控器 機載備和 移動 裝置進行控制。如果遙控器讓飛切換到 api控制模式，裝置通過 onboard api mobile api可以請求獲得控制權。啟用 api控制 之後 將遙控器模式開關置為中位 f檔 啟動示例 啟動示例 1.編譯 ...
六旋翼無人機（無人機應急基站）或巡檢無人機
諾基亞當時的無人機基站就是用的六旋翼嘛。無人機還可以去用來檢查基站。把六旋翼的原理弄懂。六旋翼和四旋翼的區別是不是還是在旋翼動力分配上？就像球上平衡車三輪和四輪的區別？其實球上平衡車不管三輪還是四倫，都是兩個角度環兩個速度環，可以投影成兩個一級倒立擺，只是最後轉化成的每個輪子的pwm的公式改變一下就...
四旋翼無人機crazepony燒寫流程
開源crazepony。自上而下，從產品到底層的學習方法是效率比較高的。事前準備 韌體燒寫過程 用keil 5開啟專案，更新 編譯得到hex格式檔案 開啟isp，選擇要燒寫的hex檔案，選定 程式設計前重灌檔案 和 rts的高電平復位，dtr高電平進bootloader rts復位,dtr用來給st...