1.建立乙個工作空間：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.轉到src目錄：
cd ~/catkin_ws/src
3.轉到catkin_ws：
cd ~/catkin_ws
4.構建工作空間：
catkin_make
1.進入到目錄：
cd ~/catkin_ws/src
2.建立名為beginner_tutorials 的包：
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
catkin 包主要有以下幾部分:
(1)必須包括乙個 package.xml 檔案，描述功能包的屬性，包括名字、版本號、所依賴的功能包等。
(2)必須包括乙個cmakelists.txt檔案，建立軟體包所依賴的檔案
(3)在每乙個資料夾下只能有乙個包,且包不允許巢狀。
1.命令格式
rosrun [package_name] [node_name]
eg: rosrun turtlesim turtlesim_node
乙個節點相當於乙個cpp檔案，執行之後產生乙個類似於exe的可執行檔案。
2.設定節點的名稱：
rosrun package-name executable-name __name:=node-name
1.列出活躍節點：
rosnode list
1.返回活躍節點的資訊：
rosnode info node-name
3.檢視節點的發布-訂閱關係：
rqt_graph
rosnode kill node-name
2.檢視當前的話題：
rostopic list
3.檢視某個話題上發布的訊息：
rostopic echo topic-name
eg: rostopic echo /turtle1/cmd_vel
1.檢視訊息型別：
rostopic type [topic]
eg: rostopic type /turtle1/cmd_vel
2.檢視訊息型別詳情：
rosmsg show message-type-name
eg: rosmsg show turtlesim/color
eg: rosmsg show turtlesim/velocity
rostopic pub rate-in-hz topic-name message-type message-content
eg: rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]『
eg: rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist -r 1 -- '[2.0,0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
rostopic hz [topic]
eg: rostopic hz /turtle1/pose
2.測試頻寬：
rostopic bw
檢視服務型別：
rosservice type [service]
eg: rosservice type clear
rosservice call [service] [args]
eg: rosservice call clear
rosparam set 設定引數
rosparam get 獲取引數
rosparam load 從檔案讀取引數
rosparam dump 向檔案中寫入引數
rosparam delete 刪除伺服器引數
rosparam list 列出伺服器引數名
rosparam get / 顯示引數伺服器上的所有內容：
rosparam dump [file_name] 儲存這些資訊
rosparam load [file_name] [namespace]
rosrun rqt_console rqt_console
2. rqt_logger_level允許我們修改節點執行時輸出資訊的日誌等級（logger levels）
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
roslaunch用來啟動定義在launc**件中的多個節點。
roslaunch [package] [filename.launch]
eg: roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
bool
byte
bytemultiarray
char
colorrgba
duration
empty
float32
float32multiarray
float64
float64multiarray
header
int16
int16multiarray
int32
int32multiarray
int64
int64multiarray
int8
int8multiarray
multiarraydimension
multiarraylayout
string
time
uint16
uint16multiarray
uint32
uint32multiarray
uint64
uint64multiarray
uint8
uint8multiarray
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一.ros shell命令 roscd 移動到指定的ros功能包目錄 rosls 顯示ros功能包的檔案與目錄 rosed 編輯ros功能包的檔案 roscp 複製ros功能包的檔案 rospd 新增目錄至ros目錄索引 rosd 顯示ros目錄索引中的目錄 具體使用 只介紹常見使用 roscd 功...