一、建立 ros 工作空間
1、啟動 ros
$ roscore
2、建立工作環境
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
3、編譯 ros 程式
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
4、新增程式包到全域性路徑
$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
5、設定工作空間，ros環境變數，及變數路徑
$ gedit ~/.bashrc
$ echo $ros_package_path
二、package 相關操作
1、建立 package 並編譯
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
2、查詢 package
$ rospack find [package name]
3、檢視 package 依賴
$ rospack depends
$ rospack depends1
三、node 相關操作
1、檢視所有正在執行的 node
$ rosnode list
2、檢視某節點資訊
$ rosnode info [node_name]
3、執行 node
$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]
四、topic 相關操作
1、檢視 rostopic 所有操作
$ rostopic -h
2、檢視所有 topic 列表
$ rostopic list
3、圖形化顯示 topic
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot
4、檢視某個 topic 資訊
$ rostopic echo [topic]
5、檢視 topic 訊息格式
$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]
6、向topic發布訊息
$ rostopic pub [-1] [-r 1] -- [args] [args]
五、service 相關操作
1、檢視所以service操作
$ rosservice -h
2、檢視 service 列表
$ rosservice list
3、呼叫 service
$ rosservice call [service] [args]
4、檢視 service 格式並顯示資料
$ rosservice type [service] | rossrv show
5、設定service parameter
$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear
6、獲得parameter
$ rosparam get [parame_name]
7、載入parameter
$ rosparam load [file_name] [namespace]
8、刪除parameter
$ rosparam delete
六、bag 相關操作
1、錄製所有topic變化
$ rosbag record -a
2、記錄某些topic
$ rosbag record -o subset
3、檢視bag資訊
$ rosbag info
4、回放
$ rosbag play (-r 2)
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