orbslam2**還沒完全看完,想著與ros同步進行吧,反正後面也用的到。
先學習下ros常用的一些指令。
1.列印ros的環境變數
$echo $ros_package_path
2.確定環境變數已經設定正確
export
| grep ros
相當於查詢ros檔案並且進行輸出。
這個命令會開啟.bashrc檔案,在最底端輸入配置路徑就行。
這裡面包含:source /opt/ros/kinetic/setup.bash
4.檢視軟體包與定位軟體包
rospack list 或者 rospack find package-name
5.輸出當前的rostopic列表
rostopic list
他會輸出你當前執行的所有topic。以小烏龜例程為例
6.檢視節點、終止節點
rosnode info node-name
rosnode kill node-name
列印小烏龜的節點資訊
7.檢視節點構成
rqt_graph
ros中rqt是乙個圖形化使用者介面框架,可以依靠rqt執行gui
對於單純的小烏龜例程如下:
當然,這時候如果你加乙個鍵盤控制
8.檢視乙個話題發布資料
rostopic echo [topic]
以小烏龜為例。當鍵盤控制小烏龜移動的時候就會。使用rostopic echo /turtle1/cmd_vel
就會顯示發布資料的內容
9.檢視topic型別、發布者、訂閱者
rostopic info topic-name
以小烏龜為例,先rostopic list
檢視有哪些topic
然後輸入rostopic info /turtle1/cmd_vel
檢視這個topic的資訊
這邊能夠檢視到的是這個topic的發布者與訂閱者
10.檢視topic的發布頻率
rostopic hz topic-name //每秒發布的資訊數量
rostopic bw topic-name //每秒發布資訊所佔的位元組數
10.用命令列發布訊息
rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content
rate-in-hz
表示以一定的頻率發布,topic-name
表示的是發布的話題名稱,message-type
表示的是發布的訊息型別,message-contenet
表示的是發布的內容
例如
rostopic pub -r 1
/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist '[2,0,0]'
'[0,0,0]'
檢視訊息型別
rosmsg show message-type-name
11.檢視引數列表
rosparam list
12.查詢引數
rosparam get parameter_name
13.設定引數
rosparam set parameter_name parameter_value //(rosservice call/claer
後起作用)
14.建立或載入引數檔案
rosparam dump/load filename namespace
15.在啟動檔案中設定引數
"param_name" value=
"param_value"
/>
16.從檔案中讀取引數
"load" file=
"$(find_pkg_name)/param-file"
/>
17.ros服務,列出所有服務
rosservice list
rosnode info node_name
rosservice info service-name
20用命令列呼叫服務
rosservice call service-name request-content
21檢視服務型別詳情
rossrv show service-data-type-name
22.錄製檔案包
rosbag record -o filename.bag topic-name
回放檔案包
rosbag play filename.bag
檢查檔案包
rosbag info filemname.bag
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