關於ros的資料中,提到乙隻虛擬小烏龜:turtle,關於它的例子也十分簡單,比如啟動它:
roscore另開啟乙個ternimal標籤rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key將會得到藍色背景下隨機的一直小烏龜,並且可以使用方向鍵控制移動,但是turtle_teleop_key的節點系統裡是沒有源**的,只有乙個能夠直接執行的檔案.
開啟節點圖可以更直觀地看到這兩個節點間傳遞訊息的主題
換句話說自己寫乙個可發布/turtle1/cmd_vel的程式.
我們必須知道/turtle1/cmd_vel裡發布的msg是什麼樣的:
$rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show可以看到msg為geometry_msgs/vector3,這個訊息的原型在ros中,/opt/ros/版本/share/geometry_msgs/vector3 ,內容為geometry_msgs/vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
float64 x
float64 y
float64 z
那麼接下來自己寫乙個node,發布它們就可以了.
在catkin中建立乙個package,並建立乙個node.
cd ~/catkin_ws/src/子目錄在該package的src下建立乙個名為talk.cpp的node.catkin_create_pkg 節點名 roscpp rosmsgs geometry_msgs
#include
#include
ros::publisher cmdvelpub;
int main(int argc, char **argv)
return
0;}
cmake_minimum_required(version 2.8.3)
project(toldturtle)
find_package(catkin required components
geometry_msgs
roscpp
rospy
std_msgs
)catkin_package(
catkin_depends geometry_msgs roscpp rospy std_msgs
)include_directories(
$)## declare a c++ executable
add_executable(talk src/talk.cpp)
## specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(talk$)
cd ~/catkin_ws/如果編譯成功,就可以看到提示了.catkin_make
在終端執行寫的node
這樣就完成了,ros中這個簡單的turtle的控制.
這樣依然可以用方向鍵控制自旋轉的turtle.
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