一般來講，舵機主要由以下幾個部分組成， 舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計5k、直流電機、控制電路板等。
工作原理：控制電路板接受來自訊號線的控制訊號（具體訊號待會再講），控制電機轉動，電機帶動一系列齒輪組，減速後傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出乙個電壓訊號到控制電路板，進行反饋，然後控制電路板根據所在位置決定電機的轉動方向和速度，從而達到目標停止。
舵機的基本結構是這樣，但實現起來有很多種。例如電機就有有刷和無刷之分，齒輪有塑料和金屬之分，輸出軸有滑動和滾動之分，殼體有塑料和鋁合金之分，速度有快速和慢速之分，體積有大中小三種之分等等，組合不同，**也千差萬別。例如，其中小舵機一般稱作微舵，同種材料的條件下是中型的一倍多，金屬齒輪是塑料齒輪的一倍多。需要根據需要選用不同型別。
舵機的輸入線共有三條，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機提供最基本的能源保證，主要是電機的轉動消耗。電源有兩種規格，一是4.8v，一是6.0v，分別對應不同的轉矩標準，即輸出力矩不同，6.0v對應的要大一些，具體看應用條件；另外一根線是控制訊號線，futaba的一般為白色，jr的一般為桔黃色。另外要注意一點，sanwa的某些型號的舵機引線電源線在邊上而不是中間，需要辨認。但記住紅色為電源，黑色為地線，一般不會搞錯。
舵機的控制訊號為週期是20ms的脈寬調變（pwm）訊號，其中脈衝寬度從0.5ms-2.5ms，相對應舵盤的位置為0－180度，呈線性變化。也就是說，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持在乙個相對應的角度上，無論外界
轉矩怎樣改變，直到給它提供乙個另外寬度的脈衝訊號，它才會改變輸出角度到新的對應的位置上。舵機內部有乙個基準電路，產生週期20ms，寬度1.5ms的基準訊號，有乙個比較器，將外加訊號與基準訊號相比較，判斷出方向和大小，從而產生電機的轉動訊號。由此可見，舵機是一種位置伺服的驅動器，轉動範圍不能超過180度，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的驅動當中。比方說機械人的關節、飛機的舵面等。
舵機電壓為：dc4.8~6v，工作是峰值電流可以達到2~3a，所以建議購買的電源：dc5v3a電源
開啟pwm輸出實驗
int main(void)
}
STM32之使用PWM控制多路舵機
最近在玩乙個6自由度的機械臂，我手上這台機械臂的核心控制器件就是那六個能夠180度旋轉的舵機了。想想之前在學校還沒有系統性的把舵機給玩明白，所以就索性拿手上的stm32來自己寫驅動 將6個舵機給驅動起來。舵機的控制原理還是比較簡單的，而且控制的角度和精度能夠比較好的按照開發者的意願來進行，因此經常被...
用PWM控制舵機（以是stm32為例）
因為做校創需要用到舵機，以前知道大致的理論，因此看了一些帖子，總結一下被以後檢視。pwm就是脈衝寬度調製，也就是占空比可變的脈衝波形.pwm的占空比，就是指高電平保持的時間，與該pwm時鐘週期時間之比。在應用中就是通過調節pwm占空比來控制，也就是乙個週期中高電平所佔的百分比來控制舵機的轉角的。控制...
stm32用pwm驅動舵機
舵機的主要組成部分為伺服電機，所謂伺服就是服從訊號的要求而動作。在訊號來之前，轉子停止不動 訊號來到之後，轉子立即運動。因此我們就可以給舵機輸入不同的訊號,來控制其旋轉到不同的角度。舵機接收的是pwm訊號，當訊號進入內部電路產生乙個偏置電壓，觸發電機通過減速齒輪帶動電位器移動，使電壓差為零時，電機停...