從今天開始，我們將學習python**控制舵機專題。第一節課我們將學習舵機的旋轉控制基礎，**180度舵機的圖形化程式設計控制。
一、舵機
1、舵機簡介
舵機也叫伺服電機，最早用於船舶上實現其轉向功能，由於可以通過程式連續控制其轉角，因而被廣泛應用智慧型小車以實現轉向以及機械人各類關節運動中，
2、舵機分類
舵機分為180度舵機和360度舵機。接下來以輝盛舵機為例。它有兩款，其中輝盛s90舵機是180度舵機，而輝盛s90d舵機是360度舵機。
3、舵機接線圖
將舵機連線到樹莓派，我們使用的是18號口，將正、負和訊號線連線到18號口的相應位置上去。為什麼不能使用其他口呢，因為18號口是擴充套件板預留的pwm訊號輸出口。
二、pwm與占空比
pwm就是脈衝寬度調製的英文縮寫，方波高電平時間跟週期的比例叫占空比。接下來，我們來觀察下面的三幅方波圖。
在第一幅圖中，我們發現，在乙個週期中有四分之一的高電平時間，有四分之三的低電平時間，也就是高電平的時間佔週期的時間為四分之一，所以它的占空比為25%。
在第二幅圖中，我們發現，在乙個週期中有二分之一的高電平時間，有二分之一的低電平時間，也就是高電平的時間佔週期的時間為二分之一，所以它的占空比為50%。
在第三幅圖中，我們發現，在乙個週期中有四分之三的高電平時間，有四分之一的低電平時間，也就是高電平的時間佔週期的時間為四分之三，所以它的占空比為75%。
明白了占空比，我們的18號口就是乙個能夠改變輸出訊號(占空比)的埠。通過輸出不同的訊號(占空比)來改變舵機的旋轉角度。既然舵機有180度舵，還有360度舵機，接下來，我們分別來**如何通過改變占空比來控制舵機。
三、圖形化程式設計**180度舵機占空比與旋轉角度
接下來，我們將以輝盛s90舵機(180度舵機)為例來**，不同占空比帶來的舵機的不同旋轉角度。
下面的測試均以50hz的訊號為例，根據頻率與週期的互為倒數的關係，我們很容易算出它的週期為0.02s，也就是20ms。
1、設定高電平時間為0.5ms
上面的程式中，我們使用了數值為500，在古德微圖形化程式設計中，使用的是微秒這個單位，所以我們將0.5毫秒轉化為500微秒。
2、設定高電平時間為0.5ms、1ms、1.5ms、2ms 、2.5ms
我們先建立乙個叫做高電平時間的列表，將要測試的高電平時間全部放進來。
再使用列表迴圈，依次執行高電平時間，輸出pwm訊號。
現在，你發現了什麼？舵機的轉動，正好是乙個180度的範圍。
3、180度舵機旋轉規律
現在，你再來看下面這個圖，你能看懂嗎？
如果，我們把1500的位置叫做0度，那麼500的位置就是-90度，2500的位置就是90度。從500的位置到2500的位置就是180度，正好是這個舵機能旋轉的角度。
四、圖形化程式設計實現180度舵機的來回往復
在上面的**程式中，我們使用了列表實現了舵機指標從乙個方向轉向另外乙個方向。如果，我們想讓舵機的指標實現連續往復的轉動，實現類似雷達的掃瞄效果，應該怎麼做呢？
1、擴充套件我們的列表
在原來的列表後面，我們又逆序新增了測試資料1500和1000。但是為什麼沒有再新增500呢？因為下一迴圈就是從500開始的，如果連續迴圈，不就實現了連續的資料取值了嗎？
2、增加重複迴圈
現在，你的180度舵機，是不是已經實現了往復的迴圈執行？
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