背景：乙個專案需要完成乙個工件表面粗糙度的測量系統，該系統的驅動方式是雙路的步進電機，分別驅動x軸和y軸的工作太移動，以完成粗糙度的測量。
硬體介紹：
主控：stm32f103c8t6
電源：cj7805 + amx1117
電機：42步進電機
驅動：drv8825模組*2
通訊：usart
取樣：stm32內建adc
除錯：swn介面
驅動器功能：
1、雙路步進電機驅動（相容a4988以及drv8825模組）（為了製作方便可靠，該專案中，我選擇使用購買的驅動模組，而省略了驅動晶元的外圍電路的設計）
2、串列埠通訊（由於專案中需要該測量系統與上位機通訊，並且實時顯示工件粗糙度的測量結果，因此這裡採用了串列埠通訊的方式，上位機採用qt編寫，通訊已經調通）
3、感測器介面（stm32內建adc測量電壓，該專案中的感測器是乙個電感感測器，感測器訊號經過一系列模擬電路的處理，轉化成可以直徑進行adc取樣的電壓訊號）
驅動器原理圖：（工程採用ad完成）
驅動器pcb三維圖：
軟體部分**邏輯：
程式共有三個任務，三個任務並行工作：
由於是開環控制的步進電機，故採用時間作為位移的基準。
同時，由於沒有位置編碼器，為了讓上位機知道電機的位置，在每次向上位機傳送感測器資料的同時，也將時間資訊同時傳送，達到下位機與上位機的時間統一，從而使上位機獲得工作台的實時位置。
串列埠傳送部分**：（包括傳送時間基準）
1軟體部分實現思路：void upper_send(void)2
28 }
1、使用stm32的tim1獲得系統時間
2、在tim1的溢位中斷中實現任務的排程（可以方便設定各個任務的排程頻率）
3、使用tim3生成兩個步進電機的驅動訊號（驅動訊號為1khz的方波，32細分）
4、使用stm32的內建adc1結合dma取樣電壓
5、使用usart1實現與上位機通訊（串列埠接收中斷處理上位機命令）
步進電機 驅動器原理
1 步進電機是一種作為控制用的特種電機,它的旋轉是以固定的角度 稱為 步距角 一步一步執行的,其特點是沒有積累誤差 精度為100 所以廣泛應用於各種開環控制。步進電機的執行要有一電子裝置進行驅動,這種裝置就是步進電機驅動器,它是把控制系統發出的脈衝訊號轉化為步進電機的角位移,或者說 控制系統每發乙個...
步進電機驅動器分類
最近公司使用步進電機控制火車大燈的偏轉方向，因此在網上惡補了下步進電機驅動器相關知識。以下是我的總結，也不一定正確，不過我是我的理解。看了這麼多，電機驅動晶元有3類 1.tmc5160 l6474 這類驅動比較高階，直接就是mcu通過spi uart發命令給驅動晶元，驅動控制電機動作。典型框圖如下 ...
信捷步進指令的使用 步進電機驅動器的模式
步進電動機和步進電動機驅動器構成步進電機驅動系統。步進電動機驅動系統的效能，不但取決於步進電動機自身的效能，也取決於步進電動機驅動器的優劣。對步進電動機驅動器的研究幾乎是與步進電動機的研究同步進行的。步進電機驅動器有三種基本的步進電機驅動模式 整步 半步 細分。其主要區別在於電機線圈電流的控制精度 ...