實驗材料
類目型號
mcun76e003
步進電機
42步進
步進電機驅動器
設定800細分
電源24v
ttlch340
1.1、程式採用pwm中斷，實現對pwm脈衝計數，由此實現開環控制步進電機，設定為下降沿觸發。
1.2、步進電機驅動器提供en、pulse、dir、com四個介面，其中com接微控制器的vcc，en用於控制電機使能，dir用於電機換向，pulse為輸入脈衝。
1.3、根據上述說明，微控制器pwm持續產生脈衝，通過en控制步進電機是否使能
1.4、流程圖如下
//頻率
uint temp[10]
;//存放輸入捕獲值
int i=0;
uint pwm_value;
//需要改變的占空比值
uchar uart0_rx_buf[11]
;//串列埠0，串列埠1資料接收緩衝區
uchar uart0_rx_sta=0;
//串列埠0，串列埠1接收計數器
uchar uflag=0;
//串列埠中斷指令接收完成標誌
char start=0;
//用於資料記錄
uint ct1,ct2;
//脈衝期望值（0-6700）
uint evt1,evt2;
//狀態機：
//0——初始狀態
//1——串列埠
//2——執行到了指定距離。
uchar flag1=
0,flag2=0;
//pwm中斷計數器控制器
//0：關閉
//1：開啟
char cep1=
0,cep2=0;
//用於回到零點
sbit key1=p0^4;
sbit key2=p1^4;
//使能
sbit en1=p1^0;
sbit en2=p1^1;
//換向
sbit dir1=p1^2;
sbit dir2=p1^3;
//指示燈
sbit led1=p0^5;
sbit led2=p3^0;
void
delay1
(uint ms)
;void
pwm_dead_time_value
(uint16 deadtimedata);/*
程式說明：
1、pwm一直保持輸出，使用en來控制步進電機輸出
2、使用pwm中斷，實現脈衝計數，設定為全域性變數
3、串列埠接收資料，資料報見下'a1234b1234e'其中a為第乙個步進電機、b為第二個，1234為期望脈衝數
tips:程式仍存在問題：
1、在執行過程中不能二次接收資料（應對串列埠中斷關閉，回到0點後再開啟）
*/void main (
void
)//初始化保持步進電機停車
if(flag1==0)
if(flag2==0)
if(!flag1&&
!flag2)
//該狀態為接收到指令，前向運動
if(flag1==
1&&flag2==1)
}}/****************串列埠0中斷服務程式*****************/
void
uart0_test
() interrupt 4}}
}/****************pwm中斷服務程式*****************/
void
pwmisr
() interrupt 13
//-----------------1號返航-------------------
if(ct1>=evt1&&flag1==3)
//回到零點}if
(cep2)
//-----------------2號返航-------------------
if(ct2>=evt2&&flag2==3)
//回到零點
} clr_pwmf;
//清楚pwm中斷標誌位timer0_delay1ms(1)
}}
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