SLAM技術是如何實現機械人的室內定位導航？

受疫情影響，服務機械人逐漸成為剛需，開始迎來快速應用及發展期。為減少人與人之間的接觸，機械人在醫院、車站、酒店、餐廳等諸多聚集性場景下，替代人工完成巡檢、消毒、配送等工作。

目前，在抗疫中的大部分移動機械人都採用了slam的定位導航方式，相比鋪設導引線、貼***等識別方式，slam導航方式無需放置標示性物體，也不會受到地面***的限定，能夠隨意在室內環境中行走。

作為機械人定位導航的核心技術，slam正不斷引起業內重視，但在實際應用中slam技術並不完全等同於機械人自主定位導航。

slam核心過程主要包括三大步驟：預處理、匹配及地圖融合。

預處理：通過雷射雷達或其他感測器獲取所在位置的環境資訊，然後對雷射雷達原始資料進行優化，剔除一些有問題的資料，或者進行濾波。

匹配：匹配是個非常關鍵的步驟，主要是將當前區域性環境的點雲資料在已建立的地圖上尋找對應的位置，匹配的好壞對slam構建地圖的精度有直接的影響。在slam過程中，需要將雷射雷達當前採集的點雲（紅色部分）匹配拼接到原有地圖中。

地圖融合：就是將這一輪來自雷射雷達的新資料拼接到原始地圖當中，最終完成地圖的更新。

就像下圖一樣，這個過程是永遠伴隨slam過程的。

資料融合與簡單的貼圖是有很大差別的，因為感測器描繪的世界存在一定的誤差，或者正巧在這個時間環境發生變化，如在機械人旁邊闖入了乙個人。因此實際應用中的過程會更加複雜，需要用到很多概率演算法，並採用濾波的方式進行融合。

隨著雷射雷達**的低成本化，已有不少服務機械人企業開始著手slam技術的研發，但在實際進展中並不理想。對於服務機械人企業來說，與其投入大量的精力去研究slam技術，他們更願意選擇已有的定位導航打包方案，將更多的時間精力放在機械人的上層結構上，這樣可以大大減少開發成本。

目前業內已有多家可提供機械人定位導航打包方案的企業，但在實際應用中成熟落地的企業卻不多，思嵐科技作為業內的翹楚，在實現機械人定位導航技術上已有完整的定位導航解決方案，其中就包括了為智慧型移動機械人賦能的導航「魔方」——slam cube。

slam cube可幫助機械人企業及行業使用者快速實現智慧型移動機械人積木式的快捷搭建，滿足客製化需求，降低企業研發成本。

該套件採用模組化設計，包括主控盒（slam cube控制核心）、電源管理盒、工控機、感測器採集盒、自動充電通訊板五大模組，可適用於室內外各場景的商用機械人實現自主定位導航能力。

以前的機械人下位機底盤，是需要人去手動遙控才能移動的。但思嵐科技slam cube的出現，可讓服務機械人企業快速構建一台智慧型移動機械人，僅需採用搭積木的方式便可從0-1快速實現，這不僅幫助機械人企業解決了定位導航技術的研發難題，同時也節省了大量的研發成本。